Billardor: diseño de brazo robótico para disparador hidráulico

Abstract

L’objectiu d’aquest projecte, Billardor: disseny de braç robòtic per un disparador hidràulic, és dissenyar un braç robòtic que pertany al grup de projectes de Billardor; un robot amb la capacitat de jugar al billar. Per la funcionalitat del braç s’ha optat per un braç articulat per un colze i un canell amb quatre servomotors i reductors planetaris, que donen tota la mobilitat necessària per col·locar-se en qualsevol posició. Desprès d’un estudi previ de disseny per conèixer els paràmetres generals del braç, sospesant possibles prototips i escollint el que millor s’ajusta a les necessitats establertes, s’han estudiat les propietats mecàniques i diferents posicions de tir del disseny previ, amb els posterior dimensionat de les parts més significatives i la millores dels components. Es comprova que el resultat ha estat satisfactori complimentat tots els requisits inicials y complementant l’estudi amb un disseny de CAD en 3D on es mostren les idees en un cos tangible.