Mostra el registre d'ítem simple

dc.contributorJensfelt, Patric
dc.contributorFolkesson, John
dc.contributor.authorGallart del Burgo, Adrià
dc.contributor.otherUniversitat Politècnica de Catalunya. Departament d'Enginyeria Electrònica
dc.date.accessioned2013-12-19T10:13:39Z
dc.date.available2013-12-19T10:13:39Z
dc.date.issued2013-12-02
dc.identifier.urihttp://hdl.handle.net/2099.1/20151
dc.descriptionProjecte realitzat en el marc d’un programa de mobilitat amb la KTH Computer Science and Communication
dc.description.abstract[ANGLÈS] In an everyday scene such as an office, one can find lots of objects with different sizes and shapes. Normally, these objects are placed following a certain order. Describing the different spatial relations between the objects in an environment is a simple task for a human being but it is not for a robot. This is due to the nature of these relations being abstract and this requires certain degree of intelligence in a robot. This thesis attempts to get a way for a robot to find descriptions in a scene using spatial relations such as “the mouse is to the right of the keyboard”. To deduce these relationships, accurate information about the position and orientation of the objects is needed and to achieve this purpose a software was developed. In order to use this information to extract descriptions of a scene, a system was implemented to quantify to what certain relations hold. Finally, several scenes were analyzed, by obtaining its respective description, trying to extract some patterns.
dc.description.abstract[CASTELLÀ] En un entorno habitual como una oficina, se pueden encontrar multitud de objetos con diferentes medidas y formas. Normalmente, estos objetos están situados siguiendo un cierto orden. Para los humanos, describir las diferentes relaciones espaciales entre los objetos presentes es una tarea fácil pero no lo es para un robot. Esto se debe al carácter abstracto de este tipo de relaciones que hace necesario dotar un cierto grado de inteligencia a un robot si quiere ser capaz de definir estas relaciones. Esta tesis pretende encontrar una manera de permitir que un robot encuentre descripciones de su entorno utilizando relaciones espaciales como por ejemplo “el ratón se encuentra a la derecha de el teclado”. Para deducir estas relaciones es necesario información detallada de la posición y orientación de los diferentes objetos. Para obtener los detalles de una escena, se ha desarrollado una herramienta de anotación. Se ha creado un sistema capaz de utilizar la información de todos los objetos para obtener una cuantificación de distintas relaciones espaciales. Usando esta cuantificación, el robot debe ser capaz de extraer las diferentes descripciones presentes en una escena. Para finalizar, diferentes escenas se han analizado para obtener las diferentes descripciones en términos de relaciones espaciales con la finalidad de obtener diferentes comportamientos habituales.
dc.description.abstract[CATALÀ] En un entorn habitual com una oficina, es poden trobar multitud d’objectes de diferents mides i formes. Normalment, aquests objectes estan situats seguint un cert ordre. Per als humans, descriure les diferents relacions espacials entre els objectes presents és fàcil però no ho és per a un robot. Això és degut al caràcter abstracte d’aquestes relacions que fa necessari dotar d’un cert grau d’intel·ligència a un robot si vol ser capaç de definir aquestes relacions. Aquesta tesi pretén trobar una manera de permetre que un robot trobi descripcions del seu entorn utilitzant relacions espacials com per exemple “el ratolí està a la dreta del teclat”. Per deduir aquestes relacions és necessari informació detallada de la posició i orientació dels diferents objectes presents. Per obtenir els detalls d’una escena, s’ha desenvolupat una eina d’anotació. S’ha creat un sistema capaç d’utilitzar la informació de tots els objectes per obtenir una quantificació de diferents relacions espacials. A partir d’aquesta quantificació, el robot ha de ser capaç d’extreure les diferents descripcions presents en una escena. Per acabar, diferents escenes s’han analitzat per obtenir les diferents descripcions en termes de relacions espacials amb la finalitat d’obtenir diferents comportaments habituals.
dc.language.isoeng
dc.publisherUniversitat Politècnica de Catalunya
dc.publisherKungl. Tekniska högskolan
dc.rightsS'autoritza la difusió de l'obra mitjançant la llicència Creative Commons o similar 'Reconeixement-NoComercial- SenseObraDerivada'
dc.rights.urihttp://creativecommons.org/licenses/by-nc-nd/3.0/es/
dc.subjectÀrees temàtiques de la UPC::Informàtica::Robòtica
dc.subject.lcshRobotics
dc.subject.otherspatial
dc.subject.otherrelations
dc.subject.otherrobotics
dc.subject.otherrobot
dc.subject.otherdesktop scene
dc.subject.otherpoint cloud
dc.subject.otherannotation tool
dc.subject.otherrelaciones
dc.subject.otherespaciales
dc.subject.otherrobótica
dc.subject.otherrobot
dc.subject.otherescritorios
dc.subject.otherherramienta
dc.subject.otheranotación
dc.titleDefining and evaluating qualitative spatial relations for describing desktop scenes
dc.title.alternativeDefinición i evaluación de relaciones espaciales cualitativas para describir escritorios
dc.title.alternativeDefinició i avaluació de relacions espacials qualitatives per descriure escriptoris
dc.typeMaster thesis (pre-Bologna period)
dc.subject.lemacRobòtica
dc.identifier.slugETSETB-230.92156
dc.rights.accessOpen Access
dc.date.updated2013-12-19T06:50:40Z
dc.audience.educationlevelEstudis de primer/segon cicle
dc.audience.mediatorEscola Tècnica Superior d'Enginyeria de Telecomunicació de Barcelona
dc.audience.degreeENGINYERIA DE TELECOMUNICACIÓ (Pla 1992)
dc.contributor.covenanteeKungliga Tekniska högskolan


Fitxers d'aquest items

Thumbnail

Aquest ítem apareix a les col·leccions següents

Mostra el registre d'ítem simple