Mostra el registre d'ítem simple
Control de sistemes no holònoms mitjançant la forma normal de Goursat
dc.contributor | Franch Bullich, Jaume |
dc.contributor.author | Manzanera Garrido, Ana |
dc.contributor.author | Valero Martínez, Gemma |
dc.contributor.other | Universitat Politècnica de Catalunya. Departament de Matemàtica Aplicada IV |
dc.date.accessioned | 2013-10-22T12:50:25Z |
dc.date.available | 2013-10-22T12:50:25Z |
dc.date.issued | 2013-07 |
dc.identifier.uri | http://hdl.handle.net/2099.1/19391 |
dc.description.abstract | La principal contribució d'aquest treball és donar les eines i les pautes necessàries per a la linealització per realimentació dels sistemes no holònoms de dues entrades a través del disseny de la forma normal de Goursat. Dissenyarem controladors, de manera que les trajectòries solució passin per unes certes condicions inicials i nals imposades.. Pels braços robòtics tridimensionals a l'espai, i, per tant, no sotmesos a forces externes com la gravetat, les equacions resultants formen un sistema de control no holònom. Si a cada articulació s'hi posa tres motors, els sistema té tres graus de subactuació.A la literatura s'ha dissenyat i controlat sistemes d'auest estil amb dos motors extres a la base a fi que tingui només un grau de subactuació. Es tracta de trobar les condicions a fi que es puguin planificar i fer seguiment de trajectòries en el cas de dos graus de subactuació. |
dc.language.iso | cat |
dc.publisher | Universitat Politècnica de Catalunya |
dc.rights | Attribution-NonCommercial-NoDerivs 3.0 Spain |
dc.rights.uri | http://creativecommons.org/licenses/by-nc-nd/3.0/es/ |
dc.subject | Àrees temàtiques de la UPC::Matemàtiques i estadística::Investigació operativa::Optimització |
dc.subject.lcsh | System theory |
dc.subject.other | Goursat |
dc.subject.other | Driftless |
dc.title | Control de sistemes no holònoms mitjançant la forma normal de Goursat |
dc.type | Master thesis (pre-Bologna period) |
dc.subject.lemac | Sistemes de control |
dc.subject.ams | Classificació AMS::93 Systems Theory; Control |
dc.rights.access | Open Access |
dc.audience.educationlevel | Estudis de primer/segon cicle |
dc.audience.mediator | Universitat Politècnica de Catalunya. Facultat de Matemàtiques i Estadística |
dc.audience.degree | LLICENCIATURA DE MATEMÀTIQUES (Pla 1992) |