Calibratge de càmeres digitals per sistemes aeris

Abstract

Una de les amenaces principals pel medi ambient actualment són els incendis, aquests moltes vegades degut a la perillositat són difícils de sobrevolar i fer-ne un reconeixement. És per això que el grup ICARUS, un equip d’investigadors de la Universitat Politècnica de Catalunya està treballant en el projecte d’un UAV, un vehicle aeri no tripulat capaç de sobrevolar zones d’alt risc per a un pilot com poden ser incendis forestals i que serveixi d’ajuda per a equips de salvament. Aquest UAV porta incorporades dues càmeres, una visual i una tèrmica per a fotografiar la zona per on es sobrevola. A partir d’aquestes fotografies és capaç de detectar i localitzar els punts calents d’un incendi, però degut a la distorsió de les càmeres poden haver-hi errors en la localització i altres mesures. Aquest treball està pensat per a corregir aquest error en temps real durant el vol de l’aeronau per a que pugui fer mesures pertinents quan es detectin punts d’interès en les imatges. El processat de les imatges ha d’estar implementat en el llenguatge de programació C# i anirà a bord de l’UAV. Aquest, quan es produeixi la detecció d’ un punt calent, després de fer la correcció de la fotografia en calcularà les coordenades exactes i enviarà una alarma amb la posició a l’estació terrena.

English: Wildfires are a serious problem in most countries. Most often, this kind of hazards are difficult to fly and make a reconnaissance. For this reason, the ICARUS group, a team of researchers from Polytechnic University of Catalonia (UPC), is working on an Unmanned Aerial Vehicle (UAV) capable of flying above hazardous areas and report information to rescuers. This UAV is equipped with two cameras, one visual and one thermal. The UAV scans the fire area while taking photos with both cameras. From these images, the UAV is able to detect and localize warm points, but the distortion of the cameras introduces errors. The objective of this project is to correct the error in the images due to the distortion of the cameras in real time during the flight of UAV to improve the quality of the images and reduce the localization error. Processing of images has to be implemented in C# programming language and will be executed on board the UAV. When a warm point is detected, after the correction of the distortion on images, localization will be calculated and sent to ground segment.