Diseño e implementación de un controlador de posición para una plataforma de Stewart con acomodación activa

Abstract

English: The objective of this thesis is to develop a position controller for a Stewart platform that allows it to follow trajectories in space while presenting active compliance, meaning that the robot itself changes the desired path using its actuators according to the forces applied to the end eflector. First, an overview of the neccesary theoretical background is given. Then, a methodology based on joint space control using trapezoidal velocity profiles is proposed, which is further implemented in Labview. Finally, experimental tests were conducted using external measurements, which validate the operation of the controller.

Castellano: El objetivo de esta tesis es desarrollar un controlador de posición para una plataforma de Stewart que permita que ésta siga trayectorias en el espacio y a la vez presente acomodación activa, lo que implica que el robot debe modificar usando sus actuadores el camino deseado acorde con las fuerzas aplicadas sobre el efector final. Se comienza brindando un repaso del conocimiento teórico fundamental. Se propone una metodología basada en el control en espacio de actuadores usando perfiles de velocidad trapezoidales, que luego es implementada en Labview. Finalmente, se llevaron a cabo pruebas experimentales usando mediciones externas, que validaron el funcionamiento del control

Català: L'objectiu d'aquesta tesi és desenvolupar un controlador de posició per a una plataforma d'Stewart que permeti que aquesta segueixi trajectòries a l'espai i alhora present acomodació activa, el que implica que el robot ha de modificar usant els seus actuadors el camí desitjat d'acord amb les forces aplicades sobre l' efector final. Aquesta tesí començaoferint un repàs del coneixement teòric fonamental. Després, es proposa una metodologia basada en el control en espai d'actuadors usant perfils de velocitat trapezoïdals, que després és implementada en Labview. Finalment, es pre-senten proves experimentals utilitzant mesures externes, que validar el funcionament del