Mostra el registre d'ítem simple

dc.contributorThomas, Federico
dc.contributorPuig Cayuela, Vicenç
dc.contributor.authorRull i Sanahuja, Aleix
dc.contributor.otherUniversitat Politècnica de Catalunya. Departament d'Enginyeria de Sistemes, Automàtica i Informàtica Industrial
dc.date.accessioned2011-05-24T18:23:33Z
dc.date.available2011-05-24T18:23:33Z
dc.date.issued2011-03
dc.identifier.urihttp://hdl.handle.net/2099.1/11978
dc.description.abstractEn projecte té com a objectiu el disseny, la implementació i el control d'un robot paral·lel de 5 graus de llibertat. El resultat de la implementació es pot observar en la fi gura 44. El robot en qüestió guarda semblances amb un pentapode. Un pentapode és un manipulador paral·lel complet amb un eix axial com a plataforma mòbil. El robot implementat es diferencia d'un pentapode en la disposició dels actuadors. Aquest tipus de manipuladors suposen una interessant alternativa als robots serie que manipulen eines amb simetria axial. La seva geometria particular permet assolir angles de gairebé 90o d'inclinació superant així les limitacions de la plataforma clàssica del tipus Stewart. El disseny del robot intenta complir els requeriments establerts, tenint en compte les limitacions mecàniques que sorgeixen per la complexitat del robot. La implementació consta de dues etapes, la fabricació i muntatge del robot i el control d'aquest per tal de generar trajectòries simples.
dc.language.isocat
dc.publisherUniversitat Politècnica de Catalunya
dc.subjectÀrees temàtiques de la UPC::Informàtica::Robòtica
dc.subject.lcshParallel robots
dc.titleDisseny, implementació i control d’un robot paral·lel de 5 graus de llibertat
dc.typeMaster thesis (pre-Bologna period)
dc.subject.lemacRobots en paral·lel
dc.rights.accessRestricted access - author's decision
dc.audience.educationlevelEstudis de primer/segon cicle
dc.audience.mediatorEscola Tècnica Superior d'Enginyeria Industrial de Barcelona
dc.provenanceAquest document conté originàriament altre material i/o programari no inclòs en aquest lloc web
 Find Full text

Fitxers d'aquest items

Imatge en miniatura
Imatge en miniatura

Aquest ítem apareix a les col·leccions següents

Mostra el registre d'ítem simple

Tots els drets reservats. Aquesta obra està protegida pels drets de propietat intel·lectual i industrial corresponents. Sense perjudici de les exempcions legals existents, queda prohibida la seva reproducció, distribució, comunicació pública o transformació sense l'autorització del titular dels drets