Modelización y control LPV de un helicóptero a dos grados de libertad

Abstract

Este proyecto final de carrera considera los sistemas linear parameter varying, LPV como herramienta de modelado de un helicóptero a dos grados de libertad, el Twin Rotor MIMO System, TRMS. El sistema LPV es representado en espacio de estados como un familia de modelos linealizados en distintos puntos de funcionamiento. Una vez obtenido el modelo LPV, éste es utilizado para la síntesis de un observador de estado y el diseño de un controlador por realimentación de estado del TRMS. En el diseño del observador y del controlador se ha hecho uso de las desigualdades lineales matriciales, LMI. El formalismo de las LMI permite el uso de métodos numéricos para la asignación de polos que se usan en la síntesis de leyes de control.