Model-based friction control of a parallel robot of DOF 5
Visualitza/Obre
Report (5,442Mb) (Accés restringit)
Sol·licita una còpia a l'autor
Què és aquest botó?
Aquest botó permet demanar una còpia d'un document restringit a l'autor. Es mostra quan:
- Disposem del correu electrònic de l'autor
- El document té una mida inferior a 20 Mb
- Es tracta d'un document d'accés restringit per decisió de l'autor o d'un document d'accés restringit per política de l'editorial
Annex (272,3Kb) (Accés restringit)
Sol·licita una còpia a l'autor
Què és aquest botó?
Aquest botó permet demanar una còpia d'un document restringit a l'autor. Es mostra quan:
- Disposem del correu electrònic de l'autor
- El document té una mida inferior a 20 Mb
- Es tracta d'un document d'accés restringit per decisió de l'autor o d'un document d'accés restringit per política de l'editorial
Estadístiques de LA Referencia / Recolecta
Inclou dades d'ús des de 2022
Cita com:
hdl:2099.1/11061
Tutor / directorWahle, Martin
Tipus de documentProjecte/Treball Final de Carrera
Data2009
Condicions d'accésAccés restringit per decisió de l'autor
Tots els drets reservats. Aquesta obra està protegida pels drets de propietat intel·lectual i
industrial corresponents. Sense perjudici de les exempcions legals existents, queda prohibida la seva
reproducció, distribució, comunicació pública o transformació sense l'autorització del titular dels drets
Abstract
The major scope of this thesis was the improvement of the accuracy of the Pentapod for slow movements. Consequently, all the work was divided into four distinct parts. First of all, the study of the tendency of the gravity forces took place. Thus, four different models were implemented. Once the three best were chosen, a comparison between them was performed. As the models displayed nearly the same results, the fastest to be compiled was chosen. Afterwards, the analysis of the behaviour of the friction force was developed. Prior to this step, the adequate data had to be created. Once the friction model for all the actuators was obtained, the implementation of both models (gravity and friction) into the control system was performed. At this point, a special block to avoid force discontinuities at the beginning of the movement was implemented. Finally, the old and the new control system implemented were compared. Moreover, the comparison allowed to know which forces exert the biggest influence on the Pentapod. At the end, the motion errors decreased and the precision of the parallel manipulator was improved.
MatèriesRobotics, Robots -- Control systems, Robots -- Programming, Parallel processing (Electronic computers), Robòtica, Robots -- Sistemes de control, Robots -- Programació, Processament en paral·lel (Ordinadors)
ProvinençaAquest document conté originàriament altre material i/o programari no inclòs en aquest lloc web
TitulacióENGINYERIA INDUSTRIAL (Pla 1994)
Fitxers | Descripció | Mida | Format | Visualitza |
---|---|---|---|---|
thesis_eduard_lores.pdf | Report | 5,442Mb | Accés restringit | |
appendixA.pdf | Annex | 272,3Kb | Accés restringit |