Estudi i construcció d'un Robot Delta

Abstract

En aquest treball es dissenya i posteriorment es construeix un tipus de robot paral·lel força emprat en el mercat d’avui dia. Es tracta del manipulador Delta. Primer es fa un estudi relacionat a l’estructura del robot i les seves dimensions. Més endavant, s’elaboren tècniques per al seu control mitjançant la seva cinemàtica prèviament calculada. Finalment, s’aplica un sistema de telerobòtica per poder-lo controlar mitjançant la mà humana. Amb tot això, s’obté una sèrie de moviments força estables i assolint amb poc error la posició desitjada. També s’ha dissenyat un sistema de control que fa el seguiment de les ordres manuals d’un operari.