Estudio e implementación de algoritmos de navegación y seguimiento que permitan la interacción de una instalación multi-robot con los usuarios de la misma

Abstract

Se trabaja sobre una instalación artística que trata de aumentar la atención de las personas sobre su columna vertebral y el efecto que la gravedad tiene sobre la estructura corporal en general; para ello se tienen un conjunto de 10 robots autónomos con la función de interactuar entre ellos y con una persona en el exterior. Se quiere que cuando un usuario entre al campo de los robots uno de ellos (robot maestro) lo detecte, lo localice y vaya hacia él, cuando lo logré encontrar llamará a los otros robots (robots esclavos) que se colocaran en fila. El primero seguirá a la persona a través de un sensor de temperatura y los demás se seguirán entre ellos por infrarrojo. Cuando el usuario se mueva la columna de robots deberá moverse también hacia la persona. Todos los robots de la instalación disponen de sensores de infrarrojos (emisores y receptores) y de temperatura, así como de módulos de comunicación radio. Los robots son totalmente operativos a nivel de hardware, pero las pruebas de software que se han llevado a cabo indican que es necesario mejorar considerablemente los algoritmos implementados de navegación y seguimiento. Se tratará de implementar algoritmos eficientes de navegación y seguimiento que permitan la interacción de una instalación multi-robot con los usuarios de la misma. A partir de las medidas físicas obtenidas de los emisores y receptores de infrarrojos de los que disponen los robots se tratará de seleccionar los algoritmos de predicción y seguimiento de trayectoria más eficientes, para a continuación llevar a cabo su implementación sobre los mismos. En la actualidad no se cuenta con ninguna interfaz completamente confiable para la interacción con los robots de la instalación, y resulta muy importante el desarrollo de una aplicación que permita la comunicación para el monitoreo y control de los mismos para la implementación y prueba de los algoritmos de seguimiento. Dicha aplicación permitirá además la prueba de los algoritmos desarrollados antes incluso de ser implementados en los robots.