DSpace DSpace UPC
 Català   Castellano   English  

E-prints UPC >
Altres >
Enviament des de DRAC >

Empreu aquest identificador per citar o enllaçar aquest ítem: http://hdl.handle.net/2117/9904

Ítem no disponible en accés obert per política de l'editorial

Arxiu Descripció MidaFormat
Emerging behaviors by learning joint coordination in articulated mobile robots.pdf767,9 kBAdobe PDF Accés restringit

Citació: Pardo, D.; Angulo, C. Emerging behaviors by learning joint coordination in articulated mobile robots. A: International Work-Conference on Artificial Neural Networks. "9th International Work-Conference on Artificial Neural Networks. IWANN 2007". Sant Sebastián: Springer, 2007, p. 806-813.
Títol: Emerging behaviors by learning joint coordination in articulated mobile robots
Autor: Pardo Ayala, Diego Esteban Veure Producció científica UPC; Angulo Bahón, Cecilio Veure Producció científica UPC
Editorial: Springer
Data: 2007
Tipus de document: Conference report
Descripció: A Policy Gradient Reinforcement Learning (RL) technique is used to design the low level controllers that drives the joints of articulated mobile robots: A search in the controller’s parameters space. There is an unknown value function that measures the quality of the controller respect to the parameters of it. The search is orientated by the approximation of the gradient of the value function. The approximation is made by means of the robot experiences and then the behaviors emerge. This technique is employed in a structure that processes sensor information to achieve coordination. The structure is based on a modularization principle in which complex overall behavior is the result of the interaction of individual ‘simple’ components. The simple components used are standard low level controllers (PID) which output is combined, sharing information between articulations and therefore taking integrated control actions. Modularization and Learning are cognitive features, here we endow the robots with this features. Learning experiences in simulated robots are presented as demonstration.
URI: http://hdl.handle.net/2117/9904
DOI: 10.1007/978-3-540-73007-1_97
Versió de l'editor: http://www.springerlink.com/content/8759jq6173515421/
Apareix a les col·leccions:GREC - Grup de Recerca en Enginyeria del Coneixement. Ponències/Comunicacions de congressos
Departament d'Enginyeria de Sistemes, Automàtica i Informàtica Industrial. Ponències/Comunicacions de congressos
Altres. Enviament des de DRAC
Comparteix:


Stats Mostra les estadístiques d'aquest ítem

SFX Query

Tots els drets reservats. Aquesta obra està protegida pels drets de propietat intel·lectual i industrial corresponents. Sense perjudici de les exempcions legals existents, queda prohibida la seva reproducció, distribució, comunicació pública o transformació sense l'autorització del titular dels drets.

Per a qualsevol ús que se'n vulgui fer no previst a la llei, dirigiu-vos a: sepi.bupc@upc.edu

 

Valid XHTML 1.0! Programari DSpace Copyright © 2002-2004 MIT and Hewlett-Packard Comentaris
Universitat Politècnica de Catalunya. Servei de Biblioteques, Publicacions i Arxius