DSpace DSpace UPC
 Català   Castellano   English  

E-prints UPC >
Altres >
Enviament des de DRAC >

Empreu aquest identificador per citar o enllaçar aquest ítem: http://hdl.handle.net/2117/9101

Arxiu Descripció MidaFormat
IFAC_Seoul_rodrigo.pdfarticle723,34 kBAdobe PDFThumbnail
Veure/Obrir

Citació: Munguia, R.; Grau, A. Delayed inverse depth monocular SLAM. A: IFAC World Congress. "17th IFAC World Congress". Seoul: PERGAMON PRESS. IFAC SERIES., 2008, p. 2365-2370.
Títol: Delayed inverse depth monocular SLAM
Autor: Munguía Alcalá, Rodrigo Francisco Veure Producció científica UPC; Grau Saldes, Antoni Veure Producció científica UPC
Editorial: PERGAMON PRESS. IFAC SERIES.
Data: 2008
Tipus de document: Conference lecture
Resum: The 6-DOF monocular camera case possibly represents the harder variant in the context of simultaneous localization and mapping problem. In the last years, several advances have been appeared in this area; however the application of these techniques to real world applications it’s difficult so far. Recently, the unified inverse depth parametrization has shown to be a good option this challenging problem, in a scheme of EKF for the estimation of the stochastic map and camera pose. In this paper a new delayed initialization scheme is proposed for adding new features to the stochastic map. The results show that delayed initialization can improve some aspects without losing the performance and unified aspect of the original method, when initial reference points are used in order to fix a metric scale in the map.
ISBN: 978-3-902661-00-5
URI: http://hdl.handle.net/2117/9101
DOI: 10.3182/20080706-5-KR-1001.2321
Versió de l'editor: http://www.ifac-papersonline.net/Detailed/36122.html
Apareix a les col·leccions:VIS - Visió Artificial i Sistemes Intel.ligents. Ponències/Comunicacions de congressos
Departament d'Enginyeria de Sistemes, Automàtica i Informàtica Industrial. Ponències/Comunicacions de congressos
Altres. Enviament des de DRAC
Comparteix:


Stats Mostra les estadístiques d'aquest ítem

SFX Query

Aquest ítem (excepte textos i imatges no creats per l'autor) està subjecte a una llicència de Creative Commons Llicència Creative Commons
Creative Commons

 

Valid XHTML 1.0! Programari DSpace Copyright © 2002-2004 MIT and Hewlett-Packard Comentaris
Universitat Politècnica de Catalunya. Servei de Biblioteques, Publicacions i Arxius