DSpace DSpace UPC
 Català   Castellano   English  

E-prints UPC >
Altres >
Enviament des de DRAC >

Empreu aquest identificador per citar o enllaçar aquest ítem: http://hdl.handle.net/2117/8820

Arxiu Descripció MidaFormat
Computational_Kinematics2009.pdf80,68 kBAdobe PDFThumbnail
Veure/Obrir

Citació: Borras, J.; Thomas, F.; Torras, C. Straightening-free algorithm for the singularity analysis of Stewart-Gough platforms with collinear/coplanar attachments. A: Computational Kinematics. "5th International Workshop on Computational Kinematics". Duisburg: Springer Verlag, 2009, p. 359-366.
Títol: Straightening-free algorithm for the singularity analysis of Stewart-Gough platforms with collinear/coplanar attachments
Autor: Borràs Sol, Júlia Veure Producció científica UPC; Thomas, Federico Veure Producció científica UPC; Torras, Carme Veure Producció científica UPC
Editorial: Springer Verlag
Data: 2009
Tipus de document: Conference report
Resum: An algorithm to derive the pure condition of any double-planar Stewart-Gough platform in a standard form suitable for comparison is presented. By applying the multilinear properties of brackets directly to the superbracket encoding of the pure condition, no straightening is required. It is then shown that any 3-3 platform has a corresponding 6-6 platform having its same superbracket, meaning that they have identical singularity loci. In general, the superbracket of any doubleplanar platform can be written as a linear combination of the superbrackets of 3-3 platforms, leading to a direct singularity assessment by inspecting the resulting decomposition.
ISBN: 978-3-642-01946-3
URI: http://hdl.handle.net/2117/8820
Apareix a les col·leccions:Departament de Llenguatges i Sistemes Informàtics. Ponències/Comunicacions de congressos
Institut de Robòtica i Informàtica Industrial, CSIC-UPC. Ponències/Comunicacions de congressos
Departament d'Enginyeria de Sistemes, Automàtica i Informàtica Industrial. Ponències/Comunicacions de congressos
Altres. Enviament des de DRAC
Comparteix:


Stats Mostra les estadístiques d'aquest ítem

SFX Query

Tots els drets reservats. Aquesta obra està protegida pels drets de propietat intel·lectual i industrial corresponents. Sense perjudici de les exempcions legals existents, queda prohibida la seva reproducció, distribució, comunicació pública o transformació sense l'autorització del titular dels drets.

Per a qualsevol ús que se'n vulgui fer no previst a la llei, dirigiu-vos a: sepi.bupc@upc.edu

 

Valid XHTML 1.0! Programari DSpace Copyright © 2002-2004 MIT and Hewlett-Packard Comentaris
Universitat Politècnica de Catalunya. Servei de Biblioteques, Publicacions i Arxius