DSpace DSpace UPC
 Català   Castellano   English  

E-prints UPC >
Altres >
Enviament des de DRAC >

Empreu aquest identificador per citar o enllaçar aquest ítem: http://hdl.handle.net/2117/8814

Arxiu Descripció MidaFormat
ANDRADE.pdf1.98 MBAdobe PDFThumbnail
Veure/Obrir

Citació: Ortega, A.A.; Haddad, I.; Andrade-Cetto, J. Graph-based segmentation of range data with applications to 3D urban mapping. A: European Conference on Mobile Robots. "4th European Conference on Mobile Robots". Mlini, Dubrovnik: 2010, p. 193-198.
Títol: Graph-based segmentation of range data with applications to 3D urban mapping
Autor: Ortega Jiménez, Agustín Alberto Veure Producció científica UPC; Haddad Casadevall, Ismael; Andrade-Cetto, Juan Veure Producció científica UPC
Data: 2010
Tipus de document: Conference report
Resum: This paper presents an efficient graph-based algorithm for the segmentation of planar regions out of 3D range maps of urban areas. Segmentation of planar surfaces in urban scenarios is challenging because the data acquired is typically sparsely sampled, incomplete, and noisy. The algorithm is motivated by Felzenszwalb’s algorithm to 2D image segmentation [8], and is extended to deal with non-uniformly sampled 3D range data using an approximate nearest neighbor search. Interpoint distances are sorted in increasing order and this list of distances is traversed growing planar regions that satisfy both local and global variation of distance and curvature. The algorithm runs in O(n log n) and compares favorably with other region growing mechanisms based on Expectation Maximization. Experiments carried out with real data acquired in an outdoor urban environment demonstrate that our approach is well-suited to segment planar surfaces from noisy 3D range data. A pair of applications of the segmented results are shown, a) to derive traversability maps, and b) to calibrate a camera network.
ISBN: 978-953-6037-54-4
URI: http://hdl.handle.net/2117/8814
Versió de l'editor: http://www.ecmr09.fer.hr/
Apareix a les col·leccions:VIS - Visió Artificial i Sistemes Intel.ligents. Ponències/Comunicacions de congressos
Institut de Robòtica i Informàtica Industrial, CSIC-UPC. Ponències/Comunicacions de congressos
Altres. Enviament des de DRAC
Comparteix:


Stats Mostra les estadístiques d'aquest ítem

SFX Query

Tots els drets reservats. Aquesta obra està protegida pels drets de propietat intel·lectual i industrial corresponents. Sense perjudici de les exempcions legals existents, queda prohibida la seva reproducció, distribució, comunicació pública o transformació sense l'autorització del titular dels drets.

Per a qualsevol ús que se'n vulgui fer no previst a la llei, dirigiu-vos a: sepi.bupc@upc.edu

 

Valid XHTML 1.0! Programari DSpace Copyright © 2002-2004 MIT and Hewlett-Packard Comentaris
Universitat Politècnica de Catalunya. Servei de Biblioteques, Publicacions i Arxius