DSpace DSpace UPC
 Català   Castellano   English  

E-prints UPC >
Altres >
Enviament des de DRAC >

Empreu aquest identificador per citar o enllaçar aquest ítem: http://hdl.handle.net/2117/7862

Ítem no disponible en accés obert per política de l'editorial

Arxiu Descripció MidaFormat
1080-Generation-of-Under-Actuated-Parallel-Robots-with-Non-Holonomic-Joints-and-Kinetostatic-Analysis-of-a-Case-Study(3).pdf186,41 kBAdobe PDF Accés restringit

Citació: Grosch, P.; Di Gregorio, R.; Thomas, F. Generation of under-actuated parallel robots with non-holonomic joints and kinetostatic analysis of a case-study. A: ASME International Design Engineering Technical Conference. "ASME 2009 International Design Engineering Technical Conferences (IDETC)". San Diego: 2009, p. 1-8.
Títol: Generation of under-actuated parallel robots with non-holonomic joints and kinetostatic analysis of a case-study
Autor: Grosch Obregon, Patrick John Veure Producció científica UPC; Gregorio, Raffaele di; Thomas, Federico Veure Producció científica UPC
Data: 2009
Tipus de document: Conference report
Resum: It will be shown how to generate under-actuated manipulators by substituting non-holonomic spherical pairs (nS pairs) for (holonomic) spherical pairs (S pairs) in fully-parallel manipulators (FPMs). Through this pair substitution, an under-actuated manipulator, previously proposed by one of the authors, will be demonstrated to be generated from an inversion of the 6-3 FPM. Moreover, the kinetostatic analysis of this manipulator will be reconsidered to obtain a simple and compact formulation. This reformulated analysis can be used both in the design of the underactuated manipulator, and in its control.
URI: http://hdl.handle.net/2117/7862
Versió de l'editor: http://www.asmeconferences.org/idetc09/
Apareix a les col·leccions:Institut de Robòtica i Informàtica Industrial, CSIC-UPC. Ponències/Comunicacions de congressos
Altres. Enviament des de DRAC
Comparteix:


Stats Mostra les estadístiques d'aquest ítem

SFX Query

Tots els drets reservats. Aquesta obra està protegida pels drets de propietat intel·lectual i industrial corresponents. Sense perjudici de les exempcions legals existents, queda prohibida la seva reproducció, distribució, comunicació pública o transformació sense l'autorització del titular dels drets.

Per a qualsevol ús que se'n vulgui fer no previst a la llei, dirigiu-vos a: sepi.bupc@upc.edu

 

Valid XHTML 1.0! Programari DSpace Copyright © 2002-2004 MIT and Hewlett-Packard Comentaris
Universitat Politècnica de Catalunya. Servei de Biblioteques, Publicacions i Arxius