DSpace DSpace UPC
 Català   Castellano   English  

E-prints UPC >
Altres >
Enviament des de DRAC >

Empreu aquest identificador per citar o enllaçar aquest ítem: http://hdl.handle.net/2117/7508

Arxiu Descripció MidaFormat
Camera-motion.pdf10,92 MBAdobe PDFThumbnail
Veure/Obrir

Citació: Alenyà, G.; Torras, C. Camera motion estimation by tracking contour deformation: precision analysis. "Image and vision computing", Març 2010, vol. 28, núm. 3, p. 474-490.
Títol: Camera motion estimation by tracking contour deformation: precision analysis
Autor: Alenyà Ribas, Guillem Veure Producció científica UPC; Torras, Carme Veure Producció científica UPC
Data: mar-2010
Tipus de document: Article
Resum: An algorithm to estimate camera motion from the progressive deformation of a tracked contour in the acquired video stream has been previously proposed. It relies on the fact that two views of a plane are related by an affinity, whose six parameters can be used to derive the six degrees-of-freedom of camera motion between the two views. In this paper we evaluate the accuracy of the algorithm. Monte Carlo simulations show that translations parallel to the image plane and rotations about the optical axis are better recovered than translations along this axis, which in turn are more accurate than rotations out of the plane. Concerning covariances, only the three less precise degrees-of-freedom appear to be correlated. In order to obtain means and covariances of 3D motions quickly on a working robot system, we resort to the Unscented Transformation (UT) requiring only 13 samples per view, after validating its usage through the previous Monte Carlo simulations. Two sets of experiments have been performed: short-range motion recovery has been tested using a Staübli robot arm in a controlled lab setting, while the precision of the algorithm when facing long translations has been assessed by means of a vehicle-mounted camera in a factory floor. In the latter more unfavourable case, the obtained errors are around 3%, which seems accurate enough for transferring operations
ISSN: 0262-8856
URI: http://hdl.handle.net/2117/7508
DOI: 10.1016/j.imavis.2009.07.011
Versió de l'editor: http://www.sciencedirect.com/science?_ob=ArticleURL&_udi=B6V09-4WYDMXS-1&_user=1517299&_rdoc=1&_fmt=&_orig=search&_sort=d&_docanchor=&view=c&_acct=C000053450&_version=1&_urlVersion=0&_userid=1517299&md5=70c2f6899dd62b966d3379c495937a47
Apareix a les col·leccions:Departament de Ciències de la Computació. Articles de revista
Institut de Robòtica i Informàtica Industrial, CSIC-UPC. Articles de revista
Altres. Enviament des de DRAC
Comparteix:


Stats Mostra les estadístiques d'aquest ítem

SFX Query

Tots els drets reservats. Aquesta obra està protegida pels drets de propietat intel·lectual i industrial corresponents. Sense perjudici de les exempcions legals existents, queda prohibida la seva reproducció, distribució, comunicació pública o transformació sense l'autorització del titular dels drets.

Per a qualsevol ús que se'n vulgui fer no previst a la llei, dirigiu-vos a: sepi.bupc@upc.edu

 

Valid XHTML 1.0! Programari DSpace Copyright © 2002-2004 MIT and Hewlett-Packard Comentaris
Universitat Politècnica de Catalunya. Servei de Biblioteques, Publicacions i Arxius