DSpace DSpace UPC
 Català   Castellano   English  

E-prints UPC >
Altres >
Enviament des de DRAC >

Empreu aquest identificador per citar o enllaçar aquest ítem: http://hdl.handle.net/2117/7495

Arxiu Descripció MidaFormat
1096-Information-based-compact-Pose-SLAM.pdf2.16 MBAdobe PDFThumbnail

Citació: Ila, V.; Porta, J.; Andrade-Cetto, J. Information-based compact Pose SLAM. "IEEE transactions on robotics", 2010, vol. 26, núm. 1, p. 78-93.
Títol: Information-based compact Pose SLAM
Autor: Ila, Viorela Simona Veure Producció científica UPC; Porta Pleite, Josep Maria Veure Producció científica UPC; Andrade-Cetto, Juan Veure Producció científica UPC
Data: 2010
Tipus de document: Article
Resum: Pose SLAMis the variant of simultaneous localization and map building (SLAM) is the variant of SLAM, in which only the robot trajectory is estimated and where landmarks are only used to produce relative constraints between robot poses. To reduce the computational cost of the information filter form of PoseSLAM and, at the same time, to delay inconsistency as much as possible, we introduce an approach that takes into account only highly informative loop-closure links and nonredundant poses. This approach includes constant time procedures to compute the distance between poses, the expected information gain for each potential link, and the exact marginal covariances while moving in open loop, as well as a procedure to recover the state after a loop closure that, in practical situations, scales linearly in terms of both time and memory. Using these procedures, the robot operates most of the time in open loop, and the cost of the loop closure is amortized over long trajectories. This way, the computational bottleneck shifts to data association, which is the search over the set of previously visited poses to determine good candidates for sensor registration. To speed up data association, we introduce a method to search for neighboring poses whose complexity ranges from logarithmic in the usual case to linear in degenerate situations. The method is based on organizing the pose information in a balanced tree whose internal levels are defined using interval arithmetic. The proposed Pose-SLAM approach is validated through simulations, real mapping sessions, and experiments using standard SLAM data sets.
ISSN: 1552-3098
URI: http://hdl.handle.net/2117/7495
DOI: 10.1109/TRO.2009.2034435
Versió de l'editor: http://dx.doi.org/10.1109/TRO.2009.2034435
Apareix a les col·leccions:VIS - Visió Artificial i Sistemes Intel.ligents. Articles de revista
Institut de Robòtica i Informàtica Industrial, CSIC-UPC. Articles de revista
Altres. Enviament des de DRAC

Stats Mostra les estadístiques d'aquest ítem

SFX Query

Tots els drets reservats. Aquesta obra està protegida pels drets de propietat intel·lectual i industrial corresponents. Sense perjudici de les exempcions legals existents, queda prohibida la seva reproducció, distribució, comunicació pública o transformació sense l'autorització del titular dels drets.

Per a qualsevol ús que se'n vulgui fer no previst a la llei, dirigiu-vos a: sepi.bupc@upc.edu


Valid XHTML 1.0! Programari DSpace Copyright © 2002-2004 MIT and Hewlett-Packard Comentaris
Universitat Politècnica de Catalunya. Servei de Biblioteques, Publicacions i Arxius