DSpace DSpace UPC
 Català   Castellano   English  

E-prints UPC >
Automàtica, robòtica i visió >
Institut d'Organització i Control de Sistemes Industrials >
Reports de recerca >

Empreu aquest identificador per citar o enllaçar aquest ítem: http://hdl.handle.net/2117/749

Arxiu Descripció MidaFormat
IOC-DT-P-2007-06.pdf1,09 MBAdobe PDFThumbnail
Veure/Obrir

Títol: A novel path planning proposal based on the combination of deterministic sampling and harmonic functions
Autor: Rosell Gratacòs, Jan Veure Producció científica UPC; Vázquez Hurtado, Carlos Veure Producció científica UPC; Pérez, Alexander; Iñíguez Galbete, Pedro
Data: mar-2007
Tipus de document: External research report
Citació: IOC-DT-P
2007-6
Resum: The sampling-based approach is currently the most successful and yet more promising approach to path planning problems. Sampling-based methods are demonstrated to be probabilistic complete, being their performance reliant on the generation of samples. To obtain a good set of samples, this paper proposes a new sampling paradigm based on deterministic sampling paradigm based on a deterministic sampling sequence guided by an harmonic potential function computed on a hierarchical cell decomposition of C-space. In the proposed method, known as Kautham sampler, samples are not isolated configurations but parts of a whole. As samples are generated they are dynamically grouped into cells that capture the C-space structure. This allows the use of harmonic functions to share information and guide further sampling towards more promising regions of C-space. Finally, using the samples obtained, a roadmap is easily built taking advantage of the known neighbourhood relationships.
URI: http://hdl.handle.net/2117/749
Apareix a les col·leccions:Institut d'Organització i Control de Sistemes Industrials. Reports de recerca
Comparteix:


Stats Mostra les estadístiques d'aquest ítem

SFX Query

Aquest ítem (excepte textos i imatges no creats per l'autor) està subjecte a una llicència de Creative Commons Llicència Creative Commons
Creative Commons

 

Valid XHTML 1.0! Programari DSpace Copyright © 2002-2004 MIT and Hewlett-Packard Comentaris
Universitat Politècnica de Catalunya. Servei de Biblioteques, Publicacions i Arxius