DSpace DSpace UPC
 Català   Castellano   English  

E-prints UPC >
Automàtica, robòtica i visió >
Institut d'Organització i Control de Sistemes Industrials >
Reports de recerca >

Empreu aquest identificador per citar o enllaçar aquest ítem: http://hdl.handle.net/2117/748

Arxiu Descripció MidaFormat
IOC-DT-P-2007-05.pdf620.88 kBAdobe PDFThumbnail
Veure/Obrir

Títol: Independent contact regions for discretized 3D objects with frictionless contacts
Autor: Roa Garzón, Máximo; Suárez Feijóo, Raúl Veure Producció científica UPC
Data: mar-2007
Tipus de document: External research report
Citació: IOC-DT-P
2007-5
Resum: This paper deals with the problem of determining independent contact regions on a 3D object boundary such that a seven finger frictionless grasp with a contact point in each region assures a force-closure grasp on the object, independently of the exact position of the contact points. These regions provide robustness in front of finger positioning errors in grasp and fixturing applications. The object’s structure is discretized in a cloud of points, so the procedure is applicable to objects of any arbitrary shape. The procedure finds an initial form-closure grasp that is iteratively improved through an oriented search procedure: once a locally optimum grasp has been reached, the independent contact regions are computed. The procedure has been implemented, and application examples are included in the paper.
URI: http://hdl.handle.net/2117/748
Apareix a les col·leccions:Institut d'Organització i Control de Sistemes Industrials. Reports de recerca
Comparteix:


Stats Mostra les estadístiques d'aquest ítem

SFX Query

Aquest ítem (excepte textos i imatges no creats per l'autor) està subjecte a una llicència de Creative Commons Llicència Creative Commons
Creative Commons

 

Valid XHTML 1.0! Programari DSpace Copyright © 2002-2004 MIT and Hewlett-Packard Comentaris
Universitat Politècnica de Catalunya. Servei de Biblioteques, Publicacions i Arxius