DSpace DSpace UPC
 Català   Castellano   English  

E-prints UPC >
Automàtica, robòtica i visió >
Institut d'Organització i Control de Sistemes Industrials >
Reports de recerca >

Empreu aquest identificador per citar o enllaçar aquest ítem: http://hdl.handle.net/2117/745

Arxiu Descripció MidaFormat
IOC-DT-P-2007-02.pdf518.81 kBAdobe PDFThumbnail
Veure/Obrir

Títol: Use of path planning techniques based on harmonic functions for the haptic guidance of teleoperated assembly tasks
Autor: Vázquez Hurtado, Carlos Veure Producció científica UPC; Rosell Gratacòs, Jan Veure Producció científica UPC
Data: gen-2007
Tipus de document: External research report
Citació: IOC-DT-P
2007-2
Resum: Haptic devices allow the user to feel the reaction forces and torques that arise when the virtual object attached to the user-manipulated probe touches the other objects in the virtual environment. Additionally, the user may feel some guiding constrains and forces that aid him in the completion of a virtual task. Also haptic devices are used as master devices in teleoperation tasks and may include force reflection from the real forces sense by a force sensor located at the robot wrist. Both operation modes can be combined to set up an assisted teleoperation system able to execute assembly tasks. This paper proposes the use of path planning techniques based on harmonic functions to generate a guiding force that aids the user during the teleoperation
URI: http://hdl.handle.net/2117/745
Apareix a les col·leccions:Institut d'Organització i Control de Sistemes Industrials. Reports de recerca
Comparteix:


Stats Mostra les estadístiques d'aquest ítem

SFX Query

Aquest ítem (excepte textos i imatges no creats per l'autor) està subjecte a una llicència de Creative Commons Llicència Creative Commons
Creative Commons

 

Valid XHTML 1.0! Programari DSpace Copyright © 2002-2004 MIT and Hewlett-Packard Comentaris
Universitat Politècnica de Catalunya. Servei de Biblioteques, Publicacions i Arxius