DSpace DSpace UPC
 Català   Castellano   English  

E-prints UPC >
Altres >
Enviament des de DRAC >

Empreu aquest identificador per citar o enllaçar aquest ítem: http://hdl.handle.net/2117/7132

Arxiu Descripció MidaFormat
IEEE_TIM.pdfarticle717,85 kBAdobe PDFThumbnail
Veure/Obrir

Citació: Munguia, R.; Grau, A. Closing loops with a virtual sensor based on monocular SLAM. "IEEE transactions on instrumentation and measurement", Agost 2009, vol. 58, núm. 8, p. 2377-2384.
Títol: Closing loops with a virtual sensor based on monocular SLAM
Autor: Munguía Alcalá, Rodrigo Francisco Veure Producció científica UPC; Grau Saldes, Antoni Veure Producció científica UPC
Data: ago-2009
Tipus de document: Article
Resum: Monocular simultaneous localization and mapping(SLAM) techniques implicitly estimate camera ego-motion while incrementally building a map of the environment. In monocular SLAM, when the number of features in the system state increases, maintaining a real-time operation becomes very difficult. However, it is easy to remove old features from the state to maintain a stable computational cost per frame. If features are removed from the map, then previously mapped areas cannot be recognized to minimize the robot’s drift; alternatively, in the context of a real-time virtual sensor that emulates typical sensors as laser for range measurements and encoders for dead reckoning, this limitation should not be a problem. In this paper, a novel framework is proposed to build in real time a consistent map of the environment using the virtual-sensor estimations. At the same time, the proposed approach allows minimizing the drift of the camera-robot position. Experiments with real data are presented to show the performance of this frame of work.
ISSN: 0018-9456
URI: http://hdl.handle.net/2117/7132
Apareix a les col·leccions:VIS - Visió Artificial i Sistemes Intel.ligents. Articles de revista
Departament d'Enginyeria de Sistemes, Automàtica i Informàtica Industrial. Articles de revista
Altres. Enviament des de DRAC
Comparteix:


Stats Mostra les estadístiques d'aquest ítem

SFX Query

Tots els drets reservats. Aquesta obra està protegida pels drets de propietat intel·lectual i industrial corresponents. Sense perjudici de les exempcions legals existents, queda prohibida la seva reproducció, distribució, comunicació pública o transformació sense l'autorització del titular dels drets.

Per a qualsevol ús que se'n vulgui fer no previst a la llei, dirigiu-vos a: sepi.bupc@upc.edu

 

Valid XHTML 1.0! Programari DSpace Copyright © 2002-2004 MIT and Hewlett-Packard Comentaris
Universitat Politècnica de Catalunya. Servei de Biblioteques, Publicacions i Arxius