DSpace DSpace UPC
 Català   Castellano   English  

E-prints UPC >
Altres >
Enviament des de DRAC >

Empreu aquest identificador per citar o enllaçar aquest ítem: http://hdl.handle.net/2117/7117

Arxiu Descripció MidaFormat
1057-On-$Delta$-Transforms.pdf944,31 kBAdobe PDFThumbnail
Veure/Obrir

Citació: Thomas, F.; Torras, C.; Borras, J. On ¿-transforms. "IEEE transactions on robotics", 2009, vol. 25, núm. 6, p. 1225-1236.
Títol: On ¿-transforms
Autor: Thomas, Federico Veure Producció científica UPC; Torras, Carme Veure Producció científica UPC; Borràs Sol, Júlia Veure Producció científica UPC
Data: 2009
Tipus de document: Article
Resum: Anyset of two legs in a Gough–Stewart platform sharing an attachment is defined as a Δcomponent. This component links a point in the platform (base) to a line in the base (platform). Thus, if the two legs, which are involved in a Δ component, are rearranged without altering the location of the line and the point in their base and platform local reference frames, the singularity locus of the Gough–Stewart platform remains the same, provided that no architectural singularities are introduced. Such leg rearrangements are defined as Δ-transforms, and they can be applied sequentially and simultaneously. Although it may seem counterintuitive at first glance, the rearrangement of legs using simultaneous Δ-transforms does not necessarily lead to leg configurations containing a Δcomponent. As a consequence, the application of Δ-transforms reveals itself as a simple, yet powerful, technique for the kinematic analysis of large families of Gough–Stewart platforms. It is also shown that these transforms shed new light on the characterization of architectural singularities and their associated self-motions.
ISSN: 1552-3098
URI: http://hdl.handle.net/2117/7117
DOI: 10.1109/TRO.2009.2032956
Versió de l'editor: http://dx.doi.org/10.1109/TRO.2009.2032956
Apareix a les col·leccions:Departament de Llenguatges i Sistemes Informàtics. Articles de revista
Institut de Robòtica i Informàtica Industrial, CSIC-UPC. Articles de revista
Altres. Enviament des de DRAC
Comparteix:


Stats Mostra les estadístiques d'aquest ítem

SFX Query

Tots els drets reservats. Aquesta obra està protegida pels drets de propietat intel·lectual i industrial corresponents. Sense perjudici de les exempcions legals existents, queda prohibida la seva reproducció, distribució, comunicació pública o transformació sense l'autorització del titular dels drets.

Per a qualsevol ús que se'n vulgui fer no previst a la llei, dirigiu-vos a: sepi.bupc@upc.edu

 

Valid XHTML 1.0! Programari DSpace Copyright © 2002-2004 MIT and Hewlett-Packard Comentaris
Universitat Politècnica de Catalunya. Servei de Biblioteques, Publicacions i Arxius