DSpace DSpace UPC
 Català   Castellano   English  

E-prints UPC >
Altres >
Enviament des de DRAC >

Empreu aquest identificador per citar o enllaçar aquest ítem: http://hdl.handle.net/2117/7115

Arxiu Descripció MidaFormat
ICRA_finding_all_valid_hand_configurations.pdf319,49 kBAdobe PDFThumbnail
Veure/Obrir

Citació: Rosales, C. [et al.]. Finding all valid hand configurations for a given precision grasp. A: IEEE International Conference on Robotics and Automation. "2008 IEEE International Conference on Robotics and Automation". Pasaden: 2008, p. 1634-1640.
Títol: Finding all valid hand configurations for a given precision grasp
Autor: Rosales Gallegos, Carlos Veure Producció científica UPC; Porta Pleite, Josep Maria Veure Producció científica UPC; Suárez Feijóo, Raúl Veure Producció científica UPC; Ros Giralt, Lluís Veure Producció científica UPC
Data: 2008
Tipus de document: Conference report
Resum: Planning a precision grasp for a robot hand is usually decomposed into two main steps. First, a set of contact points over the object surface must be determined, ensuring they allow a stable grasp. Second, the inverse kinematics of the robot hand must be solved to verify whether the contact points can actually be reached. Whereas the first problem has been largely solved in a general posing, the second one has only been tackled with local convergence methods. These methods only provide one solution to the problem, even if many are possible, and depending on the initial estimation they use, they may fail to converge, which results in grasp re-planning in situations where it could be avoided. This paper overcomes both issues by providing a complete method to solve the kinematics of human-like hands. The method is able to find all possible configurations that reach the specified contact points, even when positive-dimensional sets of such configurations are possible.
ISBN: 9781424416479
URI: http://hdl.handle.net/2117/7115
Apareix a les col·leccions:Institut d'Organització i Control de Sistemes Industrials. Ponències/Comunicacions de congressos
Institut de Robòtica i Informàtica Industrial, CSIC-UPC. Ponències/Comunicacions de congressos
Altres. Enviament des de DRAC
Comparteix:


Stats Mostra les estadístiques d'aquest ítem

SFX Query

Tots els drets reservats. Aquesta obra està protegida pels drets de propietat intel·lectual i industrial corresponents. Sense perjudici de les exempcions legals existents, queda prohibida la seva reproducció, distribució, comunicació pública o transformació sense l'autorització del titular dels drets.

Per a qualsevol ús que se'n vulgui fer no previst a la llei, dirigiu-vos a: sepi.bupc@upc.edu

 

Valid XHTML 1.0! Programari DSpace Copyright © 2002-2004 MIT and Hewlett-Packard Comentaris
Universitat Politècnica de Catalunya. Servei de Biblioteques, Publicacions i Arxius