DSpace DSpace UPC
 Català   Castellano   English  

E-prints UPC >
Altres >
Enviament des de DRAC >

Empreu aquest identificador per citar o enllaçar aquest ítem: http://hdl.handle.net/2117/7002

Arxiu Descripció MidaFormat
lasttoday.pdf6,54 MBAdobe PDFThumbnail
Veure/Obrir

Citació: Hernández, A. [et al.]. Large scale visual odometry using stereo vision. A: Australasian Conference on Robotics and Automation. "Australasian Conference on Robotics and Automation". Sydney: 2009, p. 1-7.
Títol: Large scale visual odometry using stereo vision
Autor: Hernández, Andrés; Nieto, Juan I; Vidal Calleja, Teresa Veure Producció científica UPC; Nebot, Eduardo
Data: 2009
Tipus de document: Conference report
Resum: This paper presents a system for egomotion estimation using a stereo head camera. The camera motion estimation is based on features tracked along a video sequence. The system also estimates the tridimensional geometry of the environment by fusing the visual information from multiple views. Furthermore, the paper presents comparisons between two different algorithms. The first one is by applying triangulation to 3D points. Motion estimation using 3D points suffers from the problem of nonisotropic noise due to the large uncertainty in depth estimation. To deal with this problem we present results with a second approach that works directly in the disparity space. Experimental results using a mobile platform are presented. The experiments cover long distances in urban-like environments with the presence of dynamic objects. The system presented is part of a bigger project involving autonomous navigation using vision only.
ISBN: 978-0-9807404-0-0
URI: http://hdl.handle.net/2117/7002
Versió de l'editor: http://www.cas.edu.au/content.php/289.html?publicationid=624&displaypage=1
Apareix a les col·leccions:VIS - Visió Artificial i Sistemes Intel.ligents. Ponències/Comunicacions de congressos
Altres. Enviament des de DRAC
Comparteix:


Stats Mostra les estadístiques d'aquest ítem

SFX Query

Tots els drets reservats. Aquesta obra està protegida pels drets de propietat intel·lectual i industrial corresponents. Sense perjudici de les exempcions legals existents, queda prohibida la seva reproducció, distribució, comunicació pública o transformació sense l'autorització del titular dels drets.

Per a qualsevol ús que se'n vulgui fer no previst a la llei, dirigiu-vos a: sepi.bupc@upc.edu

 

Valid XHTML 1.0! Programari DSpace Copyright © 2002-2004 MIT and Hewlett-Packard Comentaris
Universitat Politècnica de Catalunya. Servei de Biblioteques, Publicacions i Arxius