DSpace DSpace UPC
 Català   Castellano   English  

E-prints UPC >
Altres >
Enviament des de DRAC >

Empreu aquest identificador per citar o enllaçar aquest ítem: http://hdl.handle.net/2117/6935

Arxiu Descripció MidaFormat
1037-3D-mapping-for-urban-serviece-robots.pdf1,53 MBAdobe PDFThumbnail
Veure/Obrir

Citació: Valencia, R. [et al.]. 3D mapping for urban service robots. A: IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems. "IROS 2009 : 2009 IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems". St. Louis, MO: IEEE Press. Institute of Electrical and Electronics Engineers, 2009, p. 3076-3081.
Títol: 3D mapping for urban service robots
Autor: Valencia Carreño, Rafael Veure Producció científica UPC; Teniente López, Ernest Veure Producció científica UPC; Trulls Fortuny, Eduard Veure Producció científica UPC; Andrade-Cetto, Juan Veure Producció científica UPC
Editorial: IEEE Press. Institute of Electrical and Electronics Engineers
Data: 11-oct-2009
Tipus de document: Conference report
Resum: We present an approach to the problem of 3D map building in urban settings for service robots, using threedimensional laser range scans as the main data input. Our system is based on the probabilistic alignment of 3D point clouds employing a delayed-state information-form SLAM algorithm, for which we can add observations of relative robot displacements efficiently. These observations come from the alignment of dense range data point clouds computed with a variant of the iterative closest point algorithm. The datasets were acquired with our custom built 3D range scanner integrated into a mobile robot platform. Our mapping results are compared to a GISbased CAD model of the experimental site. The results show that our approach to 3D mapping performs with sufficient accuracy to derive traversability maps that allow our service robots navigate and accomplish their assigned tasks on a urban pedestrian area.
ISBN: 978-1-4244-3804-4
URI: http://hdl.handle.net/2117/6935
Versió de l'editor: http://dx.doi.org/10.1109/IROS.2009.5354277
Apareix a les col·leccions:MPI - Modelització i processament d´informació. Ponències/Comunicacions de congressos
VIS - Visió Artificial i Sistemes Intel.ligents. Ponències/Comunicacions de congressos
Departament d'Enginyeria de Serveis i Sistemes d'Informació. Ponències/Comunicacions de congressos
Departament d'Enginyeria de Sistemes, Automàtica i Informàtica Industrial. Ponències/Comunicacions de congressos
Institut de Robòtica i Informàtica Industrial, CSIC-UPC. Ponències/Comunicacions de congressos
Altres. Enviament des de DRAC
Comparteix:


Stats Mostra les estadístiques d'aquest ítem

SFX Query

Tots els drets reservats. Aquesta obra està protegida pels drets de propietat intel·lectual i industrial corresponents. Sense perjudici de les exempcions legals existents, queda prohibida la seva reproducció, distribució, comunicació pública o transformació sense l'autorització del titular dels drets.

Per a qualsevol ús que se'n vulgui fer no previst a la llei, dirigiu-vos a: sepi.bupc@upc.edu

 

Valid XHTML 1.0! Programari DSpace Copyright © 2002-2004 MIT and Hewlett-Packard Comentaris
Universitat Politècnica de Catalunya. Servei de Biblioteques, Publicacions i Arxius