DSpace DSpace UPC
 Català   Castellano   English  

E-prints UPC >
Altres >
Enviament des de DRAC >

Empreu aquest identificador per citar o enllaçar aquest ítem: http://hdl.handle.net/2117/6905

Arxiu Descripció MidaFormat
mirats.pdf1,12 MBAdobe PDFThumbnail
Veure/Obrir

Citació: Albores , C.; Mirats, J.; Gordillo, J. State your position: Accurate position estimation and propagation in autonomous vehicles. "IEEE robotics and automation magazine", 2009, vol. 16, núm. 2, p. 82-90.
Títol: State your position: Accurate position estimation and propagation in autonomous vehicles
Autor: Albores Borja, Carlos; Mirats Tur, Josep Maria Veure Producció científica UPC; Gordillo, Jose Luís
Data: 2009
Tipus de document: Article
Resum: This article is centered on how we can accurately estimate the robot pose uncertainty and how this uncertainty is propagated to future states (the robot state, in this context, is its pose). Some attention has been paid to this issue in the past. The first approach considering the uncertainty of position estimation. A min/max error bound approach is proposed resulting in bigger and bigger circles in the x-y plane representing the possible positions for the robot. Those circles are computed as projections of cylinders in the configuration space. Basically, the same approach was independently derived using a scalar as an uncertainty measure in the plane position but without reference to the orientation error. The main contribution of this article is the proposal of a novel solution for the calculation of such cross-covariance terms. In this way, we are able to catch the highly nonlinear behavior of the pose uncertainty while accurately estimating it. The basic idea is to fit the covariance matrix for the previous pose using a set of equations obtained by eigen decomposition. The cross-covariance terms are then derived using these set of equations together with the already-known expressions for the vehicle pose increments
ISSN: 1070-9932
URI: http://hdl.handle.net/2117/6905
DOI: 10.1109/MRA.2009.932523
Versió de l'editor: http://dx.doi.org/10.1109/MRA.2009.932523
Apareix a les col·leccions:Departament d'Enginyeria de Sistemes, Automàtica i Informàtica Industrial. Articles de revista
Altres. Enviament des de DRAC
Comparteix:


Stats Mostra les estadístiques d'aquest ítem

SFX Query

Tots els drets reservats. Aquesta obra està protegida pels drets de propietat intel·lectual i industrial corresponents. Sense perjudici de les exempcions legals existents, queda prohibida la seva reproducció, distribució, comunicació pública o transformació sense l'autorització del titular dels drets.

Per a qualsevol ús que se'n vulgui fer no previst a la llei, dirigiu-vos a: sepi.bupc@upc.edu

 

Valid XHTML 1.0! Programari DSpace Copyright © 2002-2004 MIT and Hewlett-Packard Comentaris
Universitat Politècnica de Catalunya. Servei de Biblioteques, Publicacions i Arxius