DSpace DSpace UPC
 Català   Castellano   English  

E-prints UPC >
Altres >
Enviament des de DRAC >

Empreu aquest identificador per citar o enllaçar aquest ítem: http://hdl.handle.net/2117/6886

Arxiu Descripció MidaFormat
last.pdf313,35 kBAdobe PDFThumbnail
Veure/Obrir

Citació: Corominas, A.; Mirats, J.; Sanfeliu, A. Integrating asynchronous observations for mobile robot position tracking in cooperative environments. A: IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems. "IROS 2009 : 2009 IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems". St. Louis, MO: IEEE Press. Institute of Electrical and Electronics Engineers, 2009, p. 3850-3855.
Títol: Integrating asynchronous observations for mobile robot position tracking in cooperative environments
Autor: Corominas Murtra, Andreu Veure Producció científica UPC; Mirats Tur, Josep Maria Veure Producció científica UPC; Sanfeliu Cortés, Alberto Veure Producció científica UPC
Editorial: IEEE Press. Institute of Electrical and Electronics Engineers
Data: 11-oct-2009
Tipus de document: Conference report
Resum: This paper presents an asynchronous particle filter algorithm for mobile robot position tracking, taking into account time considerations when integrating observations being delayed or advanced from the prior estiamate time point. The interest of that filter lies in cooperative environments and in fast vehicles. The paper studies the first case, where a sensor network shares perception data with running robots that receive accurate obeservations with large delays due to acquisition, processing and wireless communications. Promising simulated results comparing a basic particle filter and the proposed one are shown. The paper also investigates a situation where a robot is tracking its position, fusing only odometry and observations from a camera network partially covering the robot path.
ISBN: 978-1-4244-3804-4
URI: http://hdl.handle.net/2117/6886
Versió de l'editor: http://dx.doi.org/10.1109/IROS.2009.5354502
Apareix a les col·leccions:VIS - Visió Artificial i Sistemes Intel.ligents. Ponències/Comunicacions de congressos
Institut de Robòtica i Informàtica Industrial, CSIC-UPC. Ponències/Comunicacions de congressos
Departament d'Enginyeria de Sistemes, Automàtica i Informàtica Industrial. Ponències/Comunicacions de congressos
Altres. Enviament des de DRAC
Comparteix:


Stats Mostra les estadístiques d'aquest ítem

SFX Query

Tots els drets reservats. Aquesta obra està protegida pels drets de propietat intel·lectual i industrial corresponents. Sense perjudici de les exempcions legals existents, queda prohibida la seva reproducció, distribució, comunicació pública o transformació sense l'autorització del titular dels drets.

Per a qualsevol ús que se'n vulgui fer no previst a la llei, dirigiu-vos a: sepi.bupc@upc.edu

 

Valid XHTML 1.0! Programari DSpace Copyright © 2002-2004 MIT and Hewlett-Packard Comentaris
Universitat Politècnica de Catalunya. Servei de Biblioteques, Publicacions i Arxius