DSpace DSpace UPC
 Català   Castellano   English  

E-prints UPC >
Altres >
Enviament des de DRAC >

Empreu aquest identificador per citar o enllaçar aquest ítem: http://hdl.handle.net/2117/6877

Arxiu Descripció MidaFormat
guillem.pdf1,33 MBAdobe PDFThumbnail
Veure/Obrir

Citació: Alenyà, G.; Nègre, A.; Crowley, J. A comparison of three methods for measure of time to contact. A: IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems. "IROS 2009 : 2009 IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems". St. Louis, MO: IEEE Press. Institute of Electrical and Electronics Engineers, 2009, p. 4565-4570.
Títol: A comparison of three methods for measure of time to contact
Autor: Alenyà Ribas, Guillem Veure Producció científica UPC; Nègre, Amaury; Crowley, James L
Editorial: IEEE Press. Institute of Electrical and Electronics Engineers
Data: 11-oct-2009
Tipus de document: Conference lecture
Resum: Time to Contact (TTC) is a biologically inspired method for obstacle detection and reactive control of motion that does not require scene reconstruction or 3D depth estimation. Estimating TTC is difficult because it requires a stable and reliable estimate of the rate of change of distance between image features. In this paper we ropose a new method to measure time to contact, Active Contour Affine Scale (ACAS). We experimentally and analytically compare ACAS with two other recently proposed methods: Scale Invariant Ridge Segments (SIRS), and Image Brightness Derivatives (IBD). Our results show that ACAS provides a more accurate estimation of TTC when the image flow may be approximated by an affine transformation, while SIRS provides an estimate that is generally valid, but may not always be as accurate as ACAS, and IBD systematically over-estimate time to contact.
ISBN: 978-1-4244-3804-4
URI: http://hdl.handle.net/2117/6877
Versió de l'editor: http://dx.doi.org/10.1109/IROS.2009.5354024
Apareix a les col·leccions:Institut de Robòtica i Informàtica Industrial, CSIC-UPC. Ponències/Comunicacions de congressos
Altres. Enviament des de DRAC
Comparteix:


Stats Mostra les estadístiques d'aquest ítem

SFX Query

Tots els drets reservats. Aquesta obra està protegida pels drets de propietat intel·lectual i industrial corresponents. Sense perjudici de les exempcions legals existents, queda prohibida la seva reproducció, distribució, comunicació pública o transformació sense l'autorització del titular dels drets.

Per a qualsevol ús que se'n vulgui fer no previst a la llei, dirigiu-vos a: sepi.bupc@upc.edu

 

Valid XHTML 1.0! Programari DSpace Copyright © 2002-2004 MIT and Hewlett-Packard Comentaris
Universitat Politècnica de Catalunya. Servei de Biblioteques, Publicacions i Arxius