DSpace DSpace UPC
 Català   Castellano   English  

E-prints UPC >
Altres >
Enviament des de DRAC >

Empreu aquest identificador per citar o enllaçar aquest ítem: http://hdl.handle.net/2117/6840

Arxiu Descripció MidaFormat
Robot.pdf291,74 kBAdobe PDFThumbnail
Veure/Obrir

Títol: Robot learning of container-emptying skills through haptic demonstration
Autor: Rozo Castañeda, Leonel Veure Producció científica UPC; Jimenez Schlegl, Pablo Veure Producció científica UPC; Torras, Carme Veure Producció científica UPC
Data: 2009
Tipus de document: External research report
Resum: Locally weighted learning algorithms are suitable strategies for trajectory learning and skill acquisition, in the context of programming by demonstration. Input streams other than visual information, as used in most applications up to date, reveal themselves as quite useful in trajectory learning experiments where visual sources are not available. In this work we have used force/torque feedback through a haptic device for teaching a teleoperated robot to empty a rigid container. Structure vibrations and container inertia appeared to considerably disrupt the sensing process, so a filtering algorithm had to be devised. Then, the memory-based LWPLS and the non-memory-based LWPR algorithms [8, 13, 10] were implemented, their comparison leading to very similar results, with the same pattern as regards to both the involved robot joints and the different initial experimental conditions. Tests where the teacher was instructed to follow a strategy compared to others where he was not lead to useful conclusions that permit devising the new research stages, where the taught motion will be refined by autonomous robot rehearsal through reinforcement learning.
URI: http://hdl.handle.net/2117/6840
Apareix a les col·leccions:Departament de Ciències de la Computació. Reports de recerca
Institut de Robòtica i Informàtica Industrial, CSIC-UPC. Reports de recerca
Altres. Enviament des de DRAC
Comparteix:


Stats Mostra les estadístiques d'aquest ítem

SFX Query

Tots els drets reservats. Aquesta obra està protegida pels drets de propietat intel·lectual i industrial corresponents. Sense perjudici de les exempcions legals existents, queda prohibida la seva reproducció, distribució, comunicació pública o transformació sense l'autorització del titular dels drets.

Per a qualsevol ús que se'n vulgui fer no previst a la llei, dirigiu-vos a: sepi.bupc@upc.edu

 

Valid XHTML 1.0! Programari DSpace Copyright © 2002-2004 MIT and Hewlett-Packard Comentaris
Universitat Politècnica de Catalunya. Servei de Biblioteques, Publicacions i Arxius