DSpace DSpace UPC
 Català   Castellano   English  

E-prints UPC >
Altres >
Enviament des de DRAC >

Empreu aquest identificador per citar o enllaçar aquest ítem: http://hdl.handle.net/2117/6838

Arxiu Descripció MidaFormat
zzz.pdf938,02 kBAdobe PDFThumbnail
Veure/Obrir

Citació: Porta, J.; Ros, L.; Thomas, F. A linear relaxation technique for the position analysis of multiloop linkages. "IEEE transactions on robotics", 2009, vol. 25, núm. 2, p. 225-239.
Títol: A linear relaxation technique for the position analysis of multiloop linkages
Autor: Porta Pleite, Josep Maria Veure Producció científica UPC; Ros Giralt, Lluís Veure Producció científica UPC; Thomas, Federico Veure Producció científica UPC
Data: 2009
Tipus de document: Article
Resum: This paper presents a new method to isolate all configurations that a multiloop linkage can adopt. The problem is tackled by means of formulation and resolution techniques that fit particularly well together. The adopted formulation yields a system of simple equations (only containing linear, bilinear, and quadratic monomials, and trivial trigonometric terms for the helical pair only) whose structure is later exploited by a branch-and-prune method based on linear relaxations. The method is general, as it can be applied to linkages with single or multiple loops with arbitrary topology, involving lower pairs of any kind, and complete, as all possible solutions get accurately bounded, irrespective of whether the linkage is rigid or mobile.
ISSN: 1552-3098
URI: http://hdl.handle.net/2117/6838
DOI: 10.1109/TRO.2008.2012337
Versió de l'editor: http://dx.doi.org/10.1109/TRO.2008.2012337
Apareix a les col·leccions:Institut de Robòtica i Informàtica Industrial, CSIC-UPC. Articles de revista
Altres. Enviament des de DRAC
Comparteix:


Stats Mostra les estadístiques d'aquest ítem

SFX Query

Tots els drets reservats. Aquesta obra està protegida pels drets de propietat intel·lectual i industrial corresponents. Sense perjudici de les exempcions legals existents, queda prohibida la seva reproducció, distribució, comunicació pública o transformació sense l'autorització del titular dels drets.

Per a qualsevol ús que se'n vulgui fer no previst a la llei, dirigiu-vos a: sepi.bupc@upc.edu

 

Valid XHTML 1.0! Programari DSpace Copyright © 2002-2004 MIT and Hewlett-Packard Comentaris
Universitat Politècnica de Catalunya. Servei de Biblioteques, Publicacions i Arxius