DSpace DSpace UPC
 Català   Castellano   English  

E-prints UPC >
Altres >
Enviament des de DRAC >

Empreu aquest identificador per citar o enllaçar aquest ítem: http://hdl.handle.net/2117/6821

Arxiu Descripció MidaFormat
iros09.pdfEfficient search of obstacle-free paths for anthropomorphic hands995,09 kBAdobe PDFThumbnail
Veure/Obrir

Citació: Suárez, R. [et al.]. Efficient search of obstacle-free paths for anthropomorphic hands. A: IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems. "2009 IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems". St. Louis, MO: IEEE Press. Institute of Electrical and Electronics Engineers, 2009, p. 1773-1778.
Títol: Efficient search of obstacle-free paths for anthropomorphic hands
Autor: Suárez Feijóo, Raúl Veure Producció científica UPC; Rosell Gratacòs, Jan Veure Producció científica UPC; Pérez Ruiz, Alexander Veure Producció científica UPC; Rosales Gallegos, Carlos Veure Producció científica UPC
Editorial: IEEE Press. Institute of Electrical and Electronics Engineers
Data: 11-oct-2009
Tipus de document: Conference report
Resum: The planning of collision-free motions of a handarm system to reach a grasp or preshape configuration is not a simple issue due to the high number of involved degrees of freedom. This paper presents an efficient sampling-based path planner that copes with this issue by considering a reduced search space. The dimension of this space is not fixed but it is iteratively increased according to the difficulty of the task at hand. Initially the search space is 1-dimensional along the line defined by the initial and goal hand configurations (by construction those configurations always belong to the search space), and then its dimension is increased by iteratively adding principal motion directions (that couple the finger motions), trying in this way to produce hand movements through anthropomorphic natural postures.
ISBN: 978-1-4244-3804-4
URI: http://hdl.handle.net/2117/6821
Apareix a les col·leccions:Departament d'Enginyeria de Sistemes, Automàtica i Informàtica Industrial. Ponències/Comunicacions de congressos
Institut d'Organització i Control de Sistemes Industrials. Ponències/Comunicacions de congressos
Altres. Enviament des de DRAC
Comparteix:


Stats Mostra les estadístiques d'aquest ítem

SFX Query

Tots els drets reservats. Aquesta obra està protegida pels drets de propietat intel·lectual i industrial corresponents. Sense perjudici de les exempcions legals existents, queda prohibida la seva reproducció, distribució, comunicació pública o transformació sense l'autorització del titular dels drets.

Per a qualsevol ús que se'n vulgui fer no previst a la llei, dirigiu-vos a: sepi.bupc@upc.edu

 

Valid XHTML 1.0! Programari DSpace Copyright © 2002-2004 MIT and Hewlett-Packard Comentaris
Universitat Politècnica de Catalunya. Servei de Biblioteques, Publicacions i Arxius