DSpace DSpace UPC
 Català   Castellano   English  

E-prints UPC >
Altres >
Enviament des de DRAC >

Empreu aquest identificador per citar o enllaçar aquest ítem: http://hdl.handle.net/2117/6437

Arxiu Descripció MidaFormat
88.pdf2,11 MBAdobe PDFThumbnail
Veure/Obrir

Citació: Rosell, J. [et al.]. Motion planning for high DOF anthropomorphic hands. A: IEEE International conference on Robotics and Automation. "2009 IEEE International Conference on Robotics and Automation". Kobe: IEEE, 2009, p. 4025-4030.
Títol: Motion planning for high DOF anthropomorphic hands
Autor: Rosell Gratacòs, Jan Veure Producció científica UPC; Suárez Feijóo, Raúl Veure Producció científica UPC; Rosales Gallegos, Carlos Veure Producció científica UPC; García, Jorge Alberto; Pérez Ruiz, Alexander Veure Producció científica UPC
Editorial: IEEE
Data: 31-mai-2009
Tipus de document: Conference report
Resum: The paper deals with the problem of motion planning of anthropomorphic mechanical hands avoiding collisions. The proposed approach tries to mimic the real human hand motions, but reducing the dimension of the search space in order to obtain results as a compromise between motion optimality and planning complexity (time) by means of the concept of principal motion directions. Basically, the work includes the following phases: capturing the human hand workspace using a sensorized glove and mapping it to the mechanical hand workspace, reducing the space dimension by looking for the most relevant principal motion directions, and planning the hand movements using a sampling-based roadmap planner. The approach has been implemented for a four finger anthropomorphic mechanical hand, and some examples are included to illustrate its validity.
URI: http://hdl.handle.net/2117/6437
Versió de l'editor: http://dx.doi.org/10.1109/ROBOT.2009.5152300
Apareix a les col·leccions:Departament d'Enginyeria de Sistemes, Automàtica i Informàtica Industrial. Ponències/Comunicacions de congressos
Institut d'Organització i Control de Sistemes Industrials. Ponències/Comunicacions de congressos
Altres. Enviament des de DRAC
Comparteix:


Stats Mostra les estadístiques d'aquest ítem

SFX Query

Aquest ítem (excepte textos i imatges no creats per l'autor) està subjecte a una llicència de Creative Commons Llicència Creative Commons
Creative Commons

 

Valid XHTML 1.0! Programari DSpace Copyright © 2002-2004 MIT and Hewlett-Packard Comentaris
Universitat Politècnica de Catalunya. Servei de Biblioteques, Publicacions i Arxius