|
E-prints UPC >
Altres >
Enviament des de DRAC >
Empreu aquest identificador per citar o enllaçar aquest ítem:
http://hdl.handle.net/2117/6436
|
| Citació: | Borras, J. [et al.]. A reconfigurable 5-DoF 5-SPU parallel platform. A: ASME/IFToMM International Conference on Reconfigurable Mechanisms and Robots. "ASME/IFToMM International Conference on Reconfigurable Mechanisms and Robots 2009". Londres: 2009, p. 617-623. |
| Títol: | A reconfigurable 5-DoF 5-SPU parallel platform |
| Autor: | Borràs Sol, Júlia  ; Thomas, Federico ; Ottaviano, Erika; Ceccarelli, Marco |
| Data: | 2009 |
| Tipus de document: | Conference report |
| Resum: | This paper presents a 5-SPU platform whose base leg attachments can be easily reconfigured, statically or dynamically,
without altering its singularity locus. This permits to adapt the platform’s
geometry to particular tasks without increasing the complexity
of its control. The allowed reconfigurations permit to reduce the risk
of collisions between legs, or even improving the stiffness of the
platform, in a given region of its configuration space. It is also shown
that no architectural singularities are introduced by the proposed
reconfigurations. |
| ISBN: | 1-876346-58-2 |
| URI: | http://hdl.handle.net/2117/6436 |
| Versió de l'editor: | http://ieeexplore.ieee.org/xpls/abs_all.jsp?isnumber=5173784&arnumber=5173892&count=113&index=95 |
| Apareix a les col·leccions: | Altres. Enviament des de DRAC
Institut de Robòtica i Informàtica Industrial, CSIC-UPC. Ponències/Comunicacions de congressos
|
| Comparteix: |
|
Queda prohibida la reproducció, transformació, distribució i comunicació pública d'aquesta obra. Es permet, en tot cas, la reproducció per a ús privat sempre i quan la còpia que se'n faci no sigui objecte d'utilització col·lectiva ni lucrativa (art. 31.2 del Reial Decret Legislatiu 1/1996, de 12 d'abril, pel qual s'aprova el Text Refós de la Llei de Propietat Intel·lectual, http://bibliotecnica.upc.es/sepi/legislacio.asp).
Per a qualsevol ús que es vulgui fer diferent al permès, dirigiu-vos a: sepi@upc.edu
|
Català
Castellano
English
