DSpace DSpace UPC
 Català   Castellano   English  

E-prints UPC >
Altres >
Enviament des de DRAC >

Empreu aquest identificador per citar o enllaçar aquest ítem: http://hdl.handle.net/2117/6411

Ítem no disponible en accés obert per política de l'editorial

Arxiu Descripció MidaFormat
979-Polynomial-solution-to-the-position-analysis-of-two-Assur-kinematic-chains-with-four-loops-and-the-same-topology.pdf26,97 kBAdobe PDF Accés restringit

Citació: Borras, J.; Di Gregorio, R. Polynomial solution to the position analysis of two Assur kinematic chains with four loops and the same topology. "Journal of Mechanisms and Robotics", 2009, vol. 1, núm. 2, p. 0210031-0210311.
Títol: Polynomial solution to the position analysis of two Assur kinematic chains with four loops and the same topology
Autor: Borràs Sol, Júlia Veure Producció científica UPC; Gregorio, Raffaele di
Editorial: ASME PRESS
Data: 2009
Tipus de document: Article
Resum: The direct position analysis (DPA) of a manipulator is the computation of the end-effector poses (positions and orientations) compatible with assigned values of the actuated-joint variables. Assigning the actuated-joint variables corresponds to considering the actuated joints locked, which makes the manipulator a structure. The solutions of the DPA of a manipulator one to one correspond to the assembly modes of the structure that is generated by locking the actuated-joint variables of that manipulator. Determining the assembly modes of a structure means solving the DPA of a large family of manipulators since the same structure can be generated from different manipulators. This paper provides an algorithm that determines all the assembly modes of two structures with the same topology that are generated from two families of mechanisms: one planar and the other spherical. The topology of these structures is constituted of nine links (one quaternary link, four ternary links, and four binary links) connected through 12 revolute pairs to form four closed loops.
ISSN: 1942-4302
URI: http://hdl.handle.net/2117/6411
DOI: 10.1115/1.3046134
Versió de l'editor: http://dx.doi.org/10.1115/1.3046134
Apareix a les col·leccions:Institut de Robòtica i Informàtica Industrial, CSIC-UPC. Articles de revista
Altres. Enviament des de DRAC
Comparteix:


Stats Mostra les estadístiques d'aquest ítem

SFX Query

Tots els drets reservats. Aquesta obra està protegida pels drets de propietat intel·lectual i industrial corresponents. Sense perjudici de les exempcions legals existents, queda prohibida la seva reproducció, distribució, comunicació pública o transformació sense l'autorització del titular dels drets.

Per a qualsevol ús que se'n vulgui fer no previst a la llei, dirigiu-vos a: sepi.bupc@upc.edu

 

Valid XHTML 1.0! Programari DSpace Copyright © 2002-2004 MIT and Hewlett-Packard Comentaris
Universitat Politècnica de Catalunya. Servei de Biblioteques, Publicacions i Arxius