DSpace DSpace UPC
 Català   Castellano   English  

E-prints UPC >
Altres >
Enviament des de DRAC >

Empreu aquest identificador per citar o enllaçar aquest ítem: http://hdl.handle.net/2117/6398

Arxiu Descripció MidaFormat
aaa.pdf311,27 kBAdobe PDFThumbnail
Veure/Obrir

Citació: Borras, J.; Thomas, F. Kinematics of line-plane subassemblies in Stewart platforms. A: IEEE International conference on Robotics and Automation. "2009 IEEE International Conference on Robotics and Automation". Kobe: IEEE, 2009, p. 4094-4099.
Títol: Kinematics of line-plane subassemblies in Stewart platforms
Autor: Borràs Sol, Júlia Veure Producció científica UPC; Thomas, Federico Veure Producció científica UPC
Editorial: IEEE
Data: 31-mai-2009
Tipus de document: Conference report
Resum: When the attachments of five legs in a Stewart platform are collinear on one side and coplanar on the other, the platform is said to contain a line-plane subassembly. This paper is devoted to the kinematics analysis of this subassembly paying particular attention to the problem of moving the aforementioned attachments without altering the singularity locus of the platform. It is shown how this is always possible provided that some cross-ratios between lines -defined by points in the plane- are kept equal to other cross-ratios between points in the line. This result leads to two simple motion rules upon which complex changes in the location of the attachments can be performed. These rules have interesting practical consequences as they permit a designer to optimize aspects of a parallel robot containing the analyzed subassembly, such as its manipulability in a given region, without altering its singularity locus.
ISBN: 978-1-4244-2789-5
URI: http://hdl.handle.net/2117/6398
Versió de l'editor: http://dx.doi.org/10.1109/ROBOT.2009.5152355
Apareix a les col·leccions:Institut de Robòtica i Informàtica Industrial, CSIC-UPC. Ponències/Comunicacions de congressos
Altres. Enviament des de DRAC
Comparteix:


Stats Mostra les estadístiques d'aquest ítem

SFX Query

Tots els drets reservats. Aquesta obra està protegida pels drets de propietat intel·lectual i industrial corresponents. Sense perjudici de les exempcions legals existents, queda prohibida la seva reproducció, distribució, comunicació pública o transformació sense l'autorització del titular dels drets.

Per a qualsevol ús que se'n vulgui fer no previst a la llei, dirigiu-vos a: sepi.bupc@upc.edu

 

Valid XHTML 1.0! Programari DSpace Copyright © 2002-2004 MIT and Hewlett-Packard Comentaris
Universitat Politècnica de Catalunya. Servei de Biblioteques, Publicacions i Arxius