DSpace DSpace UPC
 Català   Castellano   English  

E-prints UPC >
Altres >
Enviament des de DRAC >

Empreu aquest identificador per citar o enllaçar aquest ítem: http://hdl.handle.net/2117/6377

Arxiu Descripció MidaFormat
1034-Reduced-state-representation.pdf453,84 kBAdobe PDFThumbnail
Veure/Obrir

Citació: Ila, V.; Porta, J.; Andrade-Cetto, J. Reduced state representation in delayed-state SLAM. A: IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems. "2009 IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems". St. Louis: IEEE Press. Institute of Electrical and Electronics Engineers, 2009, p. 4919-4924.
Títol: Reduced state representation in delayed-state SLAM
Autor: Ila, Viorela Simona Veure Producció científica UPC; Porta Pleite, Josep Maria Veure Producció científica UPC; Andrade-Cetto, Juan Veure Producció científica UPC
Editorial: IEEE Press. Institute of Electrical and Electronics Engineers
Data: 11-oct-2009
Tipus de document: Conference lecture
Resum: This paper introduces an approach that reduces the size of the state and maximizes the sparsity of the information matrix in exactly sparse delayed-state SLAM. We propose constant time procedures to measure the distance between a given pair of poses, the mutual information gain for a given candidate link, and the joint marginals required for both measures. Using these measures, we can readily identify non redundant poses and highly informative links and use only those to augment and to update the state, respectively. The result is a delayed-state SLAM system that reduces both the use of memory and the execution time and that delays filter inconsistency by reducing the number of linearization introduced when adding new loop closure links. We evaluate the advantage of the proposed approach using simulations and data sets collected with real robots.
ISBN: 978-1-4244-3804-4
URI: http://hdl.handle.net/2117/6377
Apareix a les col·leccions:Institut de Robòtica i Informàtica Industrial, CSIC-UPC. Ponències/Comunicacions de congressos
VIS - Visió Artificial i Sistemes Intel.ligents. Ponències/Comunicacions de congressos
Altres. Enviament des de DRAC
Comparteix:


Stats Mostra les estadístiques d'aquest ítem

SFX Query

Tots els drets reservats. Aquesta obra està protegida pels drets de propietat intel·lectual i industrial corresponents. Sense perjudici de les exempcions legals existents, queda prohibida la seva reproducció, distribució, comunicació pública o transformació sense l'autorització del titular dels drets.

Per a qualsevol ús que se'n vulgui fer no previst a la llei, dirigiu-vos a: sepi.bupc@upc.edu

 

Valid XHTML 1.0! Programari DSpace Copyright © 2002-2004 MIT and Hewlett-Packard Comentaris
Universitat Politècnica de Catalunya. Servei de Biblioteques, Publicacions i Arxius