DSpace DSpace UPC
 Català   Castellano   English  

E-prints UPC >
Automàtica, robòtica i visió >
ACES - Control Avançat de Sistemes d'Energia >
Articles de revista >

Empreu aquest identificador per citar o enllaçar aquest ítem: http://hdl.handle.net/2117/6100

Arxiu Descripció MidaFormat
CYS01303.pdf1,01 MBAdobe PDFThumbnail
Veure/Obrir

Citació: Costa, R.; Griñó, R.; Basañez, L. "DAE Methods in Constrained Robotic System Simulation". Computación y Sistemas, 1998, Vol. 1, No. 3, p. 145-160.
Títol: DAE Methods in Constrained Robotic System Simulation:
Autor: Costa Castelló, Ramon Veure Producció científica UPC; Griñó Cubero, Robert Veure Producció científica UPC; Basañez Villaluenga, Luis Veure Producció científica UPC
Editorial: Centro de Investigación en Computación
Data: mar-1998
Tipus de document: Article
Resum: In this paper a DAE formulation is used to model the behaviour of constrained robotic systems. This formulation allows to specify in an easy and clear way the constrained behaviour of a robotic system. In order to better understand DAE systems some key concepts in analytic and numerical solution of DAE are presented. Once DAE properties and its aplication to Constrained Robotic Systems have been studied, a complete characterization of singularities appearing in the model are presented for a class of constrained robotic systems. Finally, the work is completed with a set of simulations in order to validate numerically the theoretical developments.
ISSN: 1405-5546
URI: http://hdl.handle.net/2117/6100
Versió de l'editor: http://www.ejournal.unam.mx/cys/vol01-03/CYS01303.pdf
Apareix a les col·leccions:ACES - Control Avançat de Sistemes d'Energia. Articles de revista
Institut d'Organització i Control de Sistemes Industrials. Articles de revista
Comparteix:


Stats Mostra les estadístiques d'aquest ítem

SFX Query

Tots els drets reservats. Aquesta obra està protegida pels drets de propietat intel·lectual i industrial corresponents. Sense perjudici de les exempcions legals existents, queda prohibida la seva reproducció, distribució, comunicació pública o transformació sense l'autorització del titular dels drets.

Per a qualsevol ús que se'n vulgui fer no previst a la llei, dirigiu-vos a: sepi.bupc@upc.edu

 

Valid XHTML 1.0! Programari DSpace Copyright © 2002-2004 MIT and Hewlett-Packard Comentaris
Universitat Politècnica de Catalunya. Servei de Biblioteques, Publicacions i Arxius