DSpace DSpace UPC
 Català   Castellano   English  

E-prints UPC >
Automàtica, robòtica i visió >
Institut d'Organització i Control de Sistemes Industrials >
Reports de recerca >

Empreu aquest identificador per citar o enllaçar aquest ítem: http://hdl.handle.net/2117/566

Arxiu Descripció MidaFormat
ROSELL 3 techReport-icra05d.pdf631,94 kBAdobe PDFThumbnail
Veure/Obrir

Títol: Finding grasping configurations of a dexterous hand and an industrial robot
Autor: Rosell Gratacòs, Jan Veure Producció científica UPC; Sierra, Xavier; Palomo Avellaneda, Leopold Veure Producció científica UPC; Suárez Feijóo, Raúl Veure Producció científica UPC
Data: oct-2004
Tipus de document: External research report
Citació: IOC-DT-P
2004-14
Resum: Given an industrial robot equipped with a dexterous hand and an object to be grasped with four grasping points determined on its faces, this paper deals with the problem of finding the joint configurations that allow to grasp that object. The proposed solution is based on an iterative optimization method that consecutively moves the joint that best contributes to reduce the distance of the fingertips to the desired locations. The method is particularized for a Stäubli RX90 robot and a dexterous hand MA-I with four fingers developed at the IOC’s Robotics Lab.
URI: http://hdl.handle.net/2117/566
Apareix a les col·leccions:Institut d'Organització i Control de Sistemes Industrials. Reports de recerca
Comparteix:


Stats Mostra les estadístiques d'aquest ítem

SFX Query

Aquest ítem (excepte textos i imatges no creats per l'autor) està subjecte a una llicència de Creative Commons Llicència Creative Commons
Creative Commons

 

Valid XHTML 1.0! Programari DSpace Copyright © 2002-2004 MIT and Hewlett-Packard Comentaris
Universitat Politècnica de Catalunya. Servei de Biblioteques, Publicacions i Arxius