DSpace DSpace UPC
 Català   Castellano   English  

E-prints UPC >
Automàtica, robòtica i visió >
Institut d'Organització i Control de Sistemes Industrials >
Reports de recerca >

Empreu aquest identificador per citar o enllaçar aquest ítem: http://hdl.handle.net/2117/565

Arxiu Descripció MidaFormat
ROSELL 4 techReport-icra05c.pdf711,91 kBAdobe PDFThumbnail
Veure/Obrir

Títol: Sampling SE(3) wiht a deterministic sequence for 3D rigid-body planning
Autor: Rosell Gratacòs, Jan Veure Producció científica UPC
Data: oct-2004
Tipus de document: External research report
Citació: IOC-DT-P-2004-15
Resum: Sampling-based path planners are giving very good results for problems with high degrees of freedom, being the obtention of samples a crucial factor in their performance. Sampling generation is a difficult issue that entails the challenge of obtaining an incremental and uniform coverage of the configuration space. This objective is even harder when the planning of motions of 3D rigid bodies is tackled, since the corresponding configuration space is SE(3), which requires the careful handling of rotations. This paper proposes a deterministic sampling sequence that generates configurations of SE(3) for the planning of 3D rigid-body motions using sampling-based methods. The proposed sequence is able to generate samples in an incremental low-dispersion manner, giving a good uniformity coverage and a lattice structure.
URI: http://hdl.handle.net/2117/565
Apareix a les col·leccions:Institut d'Organització i Control de Sistemes Industrials. Reports de recerca
Comparteix:


Stats Mostra les estadístiques d'aquest ítem

SFX Query

Aquest ítem (excepte textos i imatges no creats per l'autor) està subjecte a una llicència de Creative Commons Llicència Creative Commons
Creative Commons

 

Valid XHTML 1.0! Programari DSpace Copyright © 2002-2004 MIT and Hewlett-Packard Comentaris
Universitat Politècnica de Catalunya. Servei de Biblioteques, Publicacions i Arxius