DSpace DSpace UPC
 Català   Castellano   English  

E-prints UPC >
Automàtica, robòtica i visió >
Institut d'Organització i Control de Sistemes Industrials >
Reports de recerca >

Empreu aquest identificador per citar o enllaçar aquest ítem: http://hdl.handle.net/2117/564

Arxiu Descripció MidaFormat
ROSELL 5 techReport-icra05b.pdf307,97 kBAdobe PDFThumbnail
Veure/Obrir

Títol: Path planning using harmonic functions and probabilistic cell decomposition
Autor: Rosell Gratacòs, Jan Veure Producció científica UPC; Iñíguez Galbete, Pedro
Data: oct-2004
Tipus de document: External research report
Citació: IOC-DT-P
2004-16
Resum: Potential-field approach based on harmonic functions have good path planning properties, although the explicit knowledge of the robot’s Configuration Space is required. To overcome this drawback, a combination with a random sampling scheme is proposed. Harmonic functions are computed over computed over a 2d –tree decomposition of a d-dimensional Configuration Space that is obtained with a probabilistic cell decomposition (sampling and classification). Cell sampling is biased towards the more promising regions by using the harmonic function values. Cell classification is performed by evaluating a set of configurations of the cell obtained with a deterministic sampling sequence that provides a good uniform and incremental coverage of the cell. The proposed planning framework open the use of harmonic functions to higher dimensional C-spaces.
URI: http://hdl.handle.net/2117/564
Apareix a les col·leccions:Institut d'Organització i Control de Sistemes Industrials. Reports de recerca
Comparteix:


Stats Mostra les estadístiques d'aquest ítem

SFX Query

Aquest ítem (excepte textos i imatges no creats per l'autor) està subjecte a una llicència de Creative Commons Llicència Creative Commons
Creative Commons

 

Valid XHTML 1.0! Programari DSpace Copyright © 2002-2004 MIT and Hewlett-Packard Comentaris
Universitat Politècnica de Catalunya. Servei de Biblioteques, Publicacions i Arxius