DSpace DSpace UPC
 Català   Castellano   English  

E-prints UPC >
Automàtica, robòtica i visió >
Institut d'Organització i Control de Sistemes Industrials >
Reports de recerca >

Empreu aquest identificador per citar o enllaçar aquest ítem: http://hdl.handle.net/2117/563

Arxiu Descripció MidaFormat
ROSELL 6 techReport-icra05a.pdf415,73 kBAdobe PDFThumbnail
Veure/Obrir

Títol: Haptic rendering of compliant motions using contact tracking in C-space
Autor: Rosell Gratacòs, Jan Veure Producció científica UPC; Vázquez Cianca, Israel Veure Producció científica UPC
Data: oct-2004
Tipus de document: External research report
Citació: IOC-DT-P
2004-17
Resum: This paper presents a new approach for the haptic rendering of compliant motions during the execution of virtual assembly task between simple polyhedral objects. The method, based on the task configuration space, analyzes the type of contacts that take place between objects, since this knowledge allows a better haptic rendering when face-face or edge-face contacts occur. Making use of spacial and temporal coherence, the paper presents an efficient procedure to keep track of the current contacts. This allows to comply to the hard temporal constraints of the haptic serve loop. The presented procedures are focused on the haptic rendering during the interaction between convex polyhedra.
URI: http://hdl.handle.net/2117/563
Apareix a les col·leccions:Institut d'Organització i Control de Sistemes Industrials. Reports de recerca
Comparteix:


Stats Mostra les estadístiques d'aquest ítem

SFX Query

Aquest ítem (excepte textos i imatges no creats per l'autor) està subjecte a una llicència de Creative Commons Llicència Creative Commons
Creative Commons

 

Valid XHTML 1.0! Programari DSpace Copyright © 2002-2004 MIT and Hewlett-Packard Comentaris
Universitat Politècnica de Catalunya. Servei de Biblioteques, Publicacions i Arxius