DSpace DSpace UPC
 Català   Castellano   English  

E-prints UPC >
Automàtica, robòtica i visió >
Institut d'Organització i Control de Sistemes Industrials >
Reports de recerca >

Empreu aquest identificador per citar o enllaçar aquest ítem: http://hdl.handle.net/2117/562

Arxiu Descripció MidaFormat
ROSELL 7 techReport-AdvancedRobotics.pdf539,34 kBAdobe PDFThumbnail
Veure/Obrir

Títol: Predicting motion behavior under contact uncertainty
Autor: Rosell Gratacòs, Jan Veure Producció científica UPC; Basañez Villaluenga, Luis Veure Producció científica UPC; Suárez Feijóo, Raúl Veure Producció científica UPC
Data: oct-2004
Tipus de document: External research report
Citació: IOC-DT-P
2004-18
Resum: Performing complex assembly task with robots requires fine-motion planners able to cope with uncertainty and contact motions, which is a difficult issue. This report proposes a method to predict the behavior of motions under contact uncertainty in order to check the feasibility of paths generated by gross-motion planning algorithms from a nominal model of environment. This pragmatical approach enables the extension of the gross-motion planning techniques to constrained-motion planning problems, ensuring the feasibility of the task despite the uncertainty. The approach has been implemented for assembly task in the plane with three degrees of freedom.
URI: http://hdl.handle.net/2117/562
Apareix a les col·leccions:Institut d'Organització i Control de Sistemes Industrials. Reports de recerca
Comparteix:


Stats Mostra les estadístiques d'aquest ítem

SFX Query

Aquest ítem (excepte textos i imatges no creats per l'autor) està subjecte a una llicència de Creative Commons Llicència Creative Commons
Creative Commons

 

Valid XHTML 1.0! Programari DSpace Copyright © 2002-2004 MIT and Hewlett-Packard Comentaris
Universitat Politècnica de Catalunya. Servei de Biblioteques, Publicacions i Arxius