DSpace DSpace UPC
 Català   Castellano   English  

E-prints UPC >
Economia i organització d'empreses >
EOLI - Enginyeria d´Organització i Logística Industrial >
Reports de recerca >

Empreu aquest identificador per citar o enllaçar aquest ítem: http://hdl.handle.net/2117/525

Arxiu Descripció MidaFormat
IOC-DT-P-2005-01-faeber-suarez.pdf754.98 kBAdobe PDFThumbnail
Veure/Obrir

Títol: Fast on-line determination of quasi-optimal grasp configurations based on off-line analysis and parametrization of the wrist position
Autor: Färber, Gerrit Hartmut Veure Producció científica UPC; Suárez Feijóo, Raúl Veure Producció científica UPC
Data: gen-2005
Tipus de document: External research report
Citació: IOC-DT-P
2005-1
Resum: Determining the optimum configuration of a mechanical hand in order to grasp an object is a computational hard work, mainly due to the large number of degrees of freedom (fingers and wrist), the existence of a large number of solutions, and the constraints imposed by the object or the task to be done. This paper presents an approach to solve this problem under certain conditions, which is then particularized for an anthropomorphic mechanical hand involving 22 degrees of freedom. The configurations of the hand to optimally grasp rectangular parallelepipeds of different sizes with a planar grasp (contact points on the same plane) are determined off-line from the results the wrist position is analyzed and stored as approximated functions of the height and width of the grasped object. This information is used for a fast on-line computation of the hand configuration in a real grasp operation, given the rectangular parallelepiped bounding-box of the part of the object that will be “inside” the hand after the grasp. The approach has been implemented for the mechanical hand MA-I and the paper includes numerical examples.
URI: http://hdl.handle.net/2117/525
Apareix a les col·leccions:EOLI - Enginyeria d´Organització i Logística Industrial. Reports de recerca
Institut d'Organització i Control de Sistemes Industrials. Reports de recerca
Comparteix:


Stats Mostra les estadístiques d'aquest ítem

SFX Query

Aquest ítem (excepte textos i imatges no creats per l'autor) està subjecte a una llicència de Creative Commons Llicència Creative Commons
Creative Commons

 

Valid XHTML 1.0! Programari DSpace Copyright © 2002-2004 MIT and Hewlett-Packard Comentaris
Universitat Politècnica de Catalunya. Servei de Biblioteques, Publicacions i Arxius