DSpace DSpace UPC
 Català   Castellano   English  

E-prints UPC >
Automàtica, robòtica i visió >
Institut d'Organització i Control de Sistemes Industrials >
Reports de recerca >

Empreu aquest identificador per citar o enllaçar aquest ítem: http://hdl.handle.net/2117/415

Arxiu Descripció MidaFormat
19 Roa Suarez.pdf346,89 kBAdobe PDFThumbnail
Veure/Obrir

Títol: Frictionless grasp with 7 fingers on discretized 3D objects
Autor: Roa Garzón, Máximo; Suárez Feijóo, Raúl Veure Producció científica UPC
Data: jun-2006
Tipus de document: External research report
Citació: IOC-DT-P
2006-19
Resum: This paper presents an algorithm to plain locally frictionless grasp on 3D objects. The objects can be of any arbitrary shape, since the surface is discretized in a cloud of points. The planning algorithm finds an initial force-closure grasp that is iteratively improved through an oriented search procedure. The grasp quality is measured with the “largest ball” criterion, and a force-closure test based on geometric considerations is used. The efficiency of the algorithm is illustrated through numerical examples
URI: http://hdl.handle.net/2117/415
Apareix a les col·leccions:Institut d'Organització i Control de Sistemes Industrials. Reports de recerca
Comparteix:


Stats Mostra les estadístiques d'aquest ítem

SFX Query

Aquest ítem (excepte textos i imatges no creats per l'autor) està subjecte a una llicència de Creative Commons Llicència Creative Commons
Creative Commons

 

Valid XHTML 1.0! Programari DSpace Copyright © 2002-2004 MIT and Hewlett-Packard Comentaris
Universitat Politècnica de Catalunya. Servei de Biblioteques, Publicacions i Arxius