|
E-prints UPC >
Automàtica, robòtica i visió >
Institut d'Organització i Control de Sistemes Industrials >
Reports de recerca >
Empreu aquest identificador per citar o enllaçar aquest ítem:
http://hdl.handle.net/2117/415
|
| Títol: | Frictionless grasp with 7 fingers on discretized 3D objects |
| Autor: | Roa Garzón, Máximo; Suárez Feijóo, Raúl  |
| Data: | jun-2006 |
| Tipus de document: | External research report |
| Citació: | IOC-DT-P
2006-19 |
| Resum: | This paper presents an algorithm to plain locally frictionless grasp on 3D objects. The objects can be of any arbitrary shape, since the surface is discretized in a cloud of points. The planning algorithm finds an initial force-closure grasp that is iteratively improved through an oriented search procedure. The grasp quality is measured with the “largest ball” criterion, and a force-closure test based on geometric considerations is used. The efficiency of the algorithm is illustrated through numerical examples |
| URI: | http://hdl.handle.net/2117/415 |
| Apareix a les col·leccions: | Institut d'Organització i Control de Sistemes Industrials. Reports de recerca
|
| Comparteix: |
|
Aquest ítem (excepte textos i imatges no creats per l'autor) està subjecte a una llicència de Creative Commons Llicència Creative Commons
|
Català
Castellano
English
