DSpace DSpace UPC
 Català   Castellano   English  

E-prints UPC >
Automàtica, robòtica i visió >
ACES - Control Avançat de Sistemes d'Energia >
Reports de recerca >

Empreu aquest identificador per citar o enllaçar aquest ítem: http://hdl.handle.net/2117/318

Arxiu Descripció MidaFormat
12 Batlle.pdf244,06 kBAdobe PDFThumbnail
Veure/Obrir

Títol: Improving the robustness of Hamiltonian passive control
Autor: Batlle Arnau, Carles Veure Producció científica UPC; Dòria Cerezo, Arnau Veure Producció científica UPC; Fossas Colet, Enric Veure Producció científica UPC
Data: mar-2006
Tipus de document: External research report
Citació: IOC-DT-P
2006-12
Resum: Interconnection and damping assignment passivity based control (IDA-PBC) is a well know technique for port Hamiltonian dissipative systems (PHDS). In this paper we point out the kind of problems that can appear in the closed-loop structure obtained by IDA-PBC methods for relative degree one outputs, when nominal values are used in a system with uncertain parameters. In particular, we show that, in general, the positive semidefiniteness of dissipation matrix breaks down, at least, in a neighborhood of the desired regulation point, preventing thus the use of LaSalle’s theorem. Nevertheless, we present an example where the closed-loop system regulates to a fixed point, albeit different from the desired one. To correct this, we introduce an integral control, which can be cast into Hamiltonian framework. Numerical simulations for our example show that the closed-loop system regulates to the desired point, although a rich dynamical behaviour is obtained when the feedback parameters are varied.
URI: http://hdl.handle.net/2117/318
Apareix a les col·leccions:ACES - Control Avançat de Sistemes d'Energia. Reports de recerca
Institut d'Organització i Control de Sistemes Industrials. Reports de recerca
Comparteix:


Stats Mostra les estadístiques d'aquest ítem

SFX Query

Aquest ítem (excepte textos i imatges no creats per l'autor) està subjecte a una llicència de Creative Commons Llicència Creative Commons
Creative Commons

 

Valid XHTML 1.0! Programari DSpace Copyright © 2002-2004 MIT and Hewlett-Packard Comentaris
Universitat Politècnica de Catalunya. Servei de Biblioteques, Publicacions i Arxius