DSpace DSpace UPC
 Català   Castellano   English  

E-prints UPC >
Automàtica, robòtica i visió >
Institut d'Organització i Control de Sistemes Industrials >
Reports de recerca >

Empreu aquest identificador per citar o enllaçar aquest ítem: http://hdl.handle.net/2117/3071

Arxiu Descripció MidaFormat
IOC-DT-P-2008-13.pdf595,11 kBAdobe PDFThumbnail
Veure/Obrir

Títol: Efficient motion planning for high DOF hands using principal motion directions
Autor: Rosell Gratacòs, Jan Veure Producció científica UPC; Suárez Feijóo, Raúl Veure Producció científica UPC; Rosales Gallegos, Carlos Veure Producció científica UPC; García, J.A.; Pérez Ruiz, Alexander Veure Producció científica UPC
Data: oct-2008
Tipus de document: External research report
Resum: The paper deals with the problem of motion planning of anthropomorphical mechanical hands avoiding collisions. The proposed approach tries to mimic the real human hand workspace, but reducing the dimension of the search space in order to obtain results as a compromise between motion optimality and planning complexity (time) by means of the concept of principal motion directions. Basically, the work includes the following phases: capturing the human hand workspace using a sensorized glove and mapping it to the mechanical hand workspace, reducing the space dimension by looking for the most relevant principal motion directions, and planning the hand movements using a sampling-based roadmap planner. The approach has been implemented for a four finger anthropomorphical mechanical hand, and some examples are included to illustrate its validity.
URI: http://hdl.handle.net/2117/3071
Apareix a les col·leccions:Institut d'Organització i Control de Sistemes Industrials. Reports de recerca
Comparteix:


Stats Mostra les estadístiques d'aquest ítem

SFX Query

Aquest ítem (excepte textos i imatges no creats per l'autor) està subjecte a una llicència de Creative Commons Llicència Creative Commons
Creative Commons

 

Valid XHTML 1.0! Programari DSpace Copyright © 2002-2004 MIT and Hewlett-Packard Comentaris
Universitat Politècnica de Catalunya. Servei de Biblioteques, Publicacions i Arxius