DSpace DSpace UPC
 Català   Castellano   English  

E-prints UPC >
Automàtica, robòtica i visió >
Institut de Robòtica i Informàtica Industrial, CSIC-UPC >
Ponències/Comunicacions de congressos >

Empreu aquest identificador per citar o enllaçar aquest ítem: http://hdl.handle.net/2117/2762

Arxiu Descripció MidaFormat
doc1.pdf230,8 kBAdobe PDFThumbnail
Veure/Obrir

Citació: Rodríguez, Adolfo; Basañez, Luis; Celaya, Enric. "Robot task specification and execution through relational positioning". A: 2007 International Workshop on Intelligent Manufacturing Systems (IMS), Alacant, Espanya, 2007. IFAC, 2007, p. 1-6.
Títol: Robot task specification and execution through relational positioning
Autor: Rodríguez Tsouroukdissian, Adolfo Veure Producció científica UPC; Basañez Villaluenga, Luis Veure Producció científica UPC; Celaya Llover, Enric Veure Producció científica UPC
Editorial: IFAC
Data: 2007
Tipus de document: Conference report
Resum: This paper presents a relational positioning methodology for flexibly and intuitively specifying offline programmed robot tasks, and for assisting the execution of teleoperated tasks featuring precise or repetitive movements. By formulating an object positioning problem in terms of symbolic geometric constraints, the movements of an object can be restricted totally or partially, independently of its initial configuration. To solve the problem, a 3D sequential geometric constraint solver called PMF –Positioning Mobile with respect to Fixed– has been developed. PMF exploits the fact that in geometric constraint sets the rotational component can often be decoupled from the translational one and solved independently.
URI: http://hdl.handle.net/2117/2762
Apareix a les col·leccions:Institut de Robòtica i Informàtica Industrial, CSIC-UPC. Ponències/Comunicacions de congressos
Institut d'Organització i Control de Sistemes Industrials. Ponències/Comunicacions de congressos
Departament d'Enginyeria de Sistemes, Automàtica i Informàtica Industrial. Ponències/Comunicacions de congressos
Comparteix:


Stats Mostra les estadístiques d'aquest ítem

SFX Query

Tots els drets reservats. Aquesta obra està protegida pels drets de propietat intel·lectual i industrial corresponents. Sense perjudici de les exempcions legals existents, queda prohibida la seva reproducció, distribució, comunicació pública o transformació sense l'autorització del titular dels drets.

Per a qualsevol ús que se'n vulgui fer no previst a la llei, dirigiu-vos a: sepi.bupc@upc.edu

 

Valid XHTML 1.0! Programari DSpace Copyright © 2002-2004 MIT and Hewlett-Packard Comentaris
Universitat Politècnica de Catalunya. Servei de Biblioteques, Publicacions i Arxius