Robot task specification and execution through relational positioning
Visualitza/Obre
Tipus de documentText en actes de congrés
Data publicació2007
EditorIFAC
Condicions d'accésAccés obert
Tots els drets reservats. Aquesta obra està protegida pels drets de propietat intel·lectual i
industrial corresponents. Sense perjudici de les exempcions legals existents, queda prohibida la seva
reproducció, distribució, comunicació pública o transformació sense l'autorització del titular dels drets
Abstract
This paper presents a relational positioning methodology for flexibly and intuitively specifying offline programmed robot tasks, and for assisting the execution of teleoperated tasks featuring precise or repetitive movements. By formulating an object positioning problem in terms of symbolic geometric constraints, the movements of an object can be restricted totally or partially, independently of its initial configuration. To solve the problem, a 3D sequential geometric constraint solver called PMF –Positioning Mobile with respect to Fixed– has been developed. PMF exploits the fact that in geometric constraint sets the rotational component can often be decoupled from the translational one and solved independently.
CitacióRodríguez, Adolfo; Basañez, Luis; Celaya, Enric. "Robot task specification and execution through relational positioning". A: 2007 International Workshop on Intelligent Manufacturing Systems (IMS), Alacant, Espanya, 2007. IFAC, 2007, p. 1-6.
Col·leccions
- IRI - Institut de Robòtica i Informàtica Industrial, CSIC-UPC - Ponències/Comunicacions de congressos [573]
- Departament d'Enginyeria de Sistemes, Automàtica i Informàtica Industrial - Ponències/Comunicacions de congressos [1.490]
- IOC - Institut d'Organització i Control de Sistemes Industrials - Ponències/Comunicacions de congressos [147]
Fitxers | Descripció | Mida | Format | Visualitza |
---|---|---|---|---|
doc1.pdf | 230,8Kb | Visualitza/Obre |