DSpace DSpace UPC
 Català   Castellano   English  

E-prints UPC >
Automàtica, robòtica i visió >
Institut de Robòtica i Informàtica Industrial, CSIC-UPC >
Ponències/Comunicacions de congressos >

Empreu aquest identificador per citar o enllaçar aquest ítem: http://hdl.handle.net/2117/2761

Arxiu Descripció MidaFormat
doc1.pdf765,38 kBAdobe PDFThumbnail
Veure/Obrir

Citació: Alenyà, Guillem; Alberich-Carramiñana, Maria; Torras, Carme. "Depth from the visual motion of a planar target induced by zooming". A: 2007 IEEE International Conference on Robotics and Automation (ICRA), Roma, Italia, 2007. IEEE, 2007, p. 4727-4732.
Títol: Depth from the visual motion of a planar target induced by zooming
Autor: Alenyà Ribas, Guillem Veure Producció científica UPC; Alberich Carramiñana, Maria Veure Producció científica UPC; Torras, Carme Veure Producció científica UPC
Editorial: IEEE
Data: 2007
Tipus de document: Conference report
Resum: Robot egomotion can be estimated from an acquired video stream up to the scale of the scene. To remove this uncertainty (and obtain true egomotion), a distance within the scene needs to be known. If no a priori knowledge on the scene is assumed, the usual solution is to derive “in some way” the initial distance from the camera to a target object. This paper proposes a new, very simple way to obtain such a distance, when a zooming camera is available and there is a planar target in the scene. Similarly to “two-grid calibration” algorithms, no estimation of the camera parameters is required, and no assumption on the optical axis stability between the different focal lengths is needed. Quite the reverse, the non stability of the optical axis between the different focal lengths is the key ingredient that enables to derive our depth estimate, by applying a result in projective geometry. Experiments carried out on a mobile robot platform show the promise of the approach.
URI: http://hdl.handle.net/2117/2761
Apareix a les col·leccions:Institut de Robòtica i Informàtica Industrial, CSIC-UPC. Ponències/Comunicacions de congressos
EGSA - Equacions Diferencials, Geometria, Sistemes Dinàmics i de Control, i Aplicacions. Ponències/Comunicacions de congressos
Departaments de Matemàtica Aplicada. Ponències/Comunicacions de congressos
Comparteix:


Stats Mostra les estadístiques d'aquest ítem

SFX Query

Tots els drets reservats. Aquesta obra està protegida pels drets de propietat intel·lectual i industrial corresponents. Sense perjudici de les exempcions legals existents, queda prohibida la seva reproducció, distribució, comunicació pública o transformació sense l'autorització del titular dels drets.

Per a qualsevol ús que se'n vulgui fer no previst a la llei, dirigiu-vos a: sepi.bupc@upc.edu

 

Valid XHTML 1.0! Programari DSpace Copyright © 2002-2004 MIT and Hewlett-Packard Comentaris
Universitat Politècnica de Catalunya. Servei de Biblioteques, Publicacions i Arxius