DSpace DSpace UPC
 Català   Castellano   English  

E-prints UPC >
Automàtica, robòtica i visió >
Institut de Robòtica i Informàtica Industrial, CSIC-UPC >
Ponències/Comunicacions de congressos >

Empreu aquest identificador per citar o enllaçar aquest ítem: http://hdl.handle.net/2117/2760

Arxiu Descripció MidaFormat
doc1.pdf450,56 kBAdobe PDFThumbnail
Veure/Obrir

Citació: Vidal-Calleja, Teresa; Bryson, Mitch; Sukkarieh, Salah; Sanfeliu, Alberto; Andrade-Cetto, Juan. "On the observability of bearing only SLAM". A: 2007 IEEE International Conference on Robotics and Automation (ICRA), Roma, Italia, 2007. IEEE, 2007, p. 4114-4119.
Títol: On the observability of bearing only SLAM
Autor: Vidal Calleja, Teresa Veure Producció científica UPC; Bryson, Mitch; Sukkarieh, Salah; Sanfeliu Cortés, Alberto Veure Producció científica UPC; Andrade-Cetto, Juan Veure Producció científica UPC
Editorial: IEEE
Data: 2007
Tipus de document: Conference report
Resum: In this paper we present an observability analysis for a mobile robot performing SLAM with a single monocular camera. The aim is to get a better understanding of the well known intuitive behavior of these systems, such as the need for triangulation to features from different positions in order to get accurate relative pose estimates. The characterization of the unobservable directions is made using the nullspace basis of the stripped observability matrix. This allow us to identify which vehicle motions are required to maximize the number of observable states in the system, which in turn affects accuracy in the estimation process. The analysis is performed by modeling the system in the continuous time domain as piecewise constant. Simulation results using an extended information filter are shown to verify the results of the observability analysis.
URI: http://hdl.handle.net/2117/2760
Apareix a les col·leccions:Institut de Robòtica i Informàtica Industrial, CSIC-UPC. Ponències/Comunicacions de congressos
VIS - Visió Artificial i Sistemes Intel.ligents. Ponències/Comunicacions de congressos
Departament d'Enginyeria de Sistemes, Automàtica i Informàtica Industrial. Ponències/Comunicacions de congressos
Comparteix:


Stats Mostra les estadístiques d'aquest ítem

SFX Query

Tots els drets reservats. Aquesta obra està protegida pels drets de propietat intel·lectual i industrial corresponents. Sense perjudici de les exempcions legals existents, queda prohibida la seva reproducció, distribució, comunicació pública o transformació sense l'autorització del titular dels drets.

Per a qualsevol ús que se'n vulgui fer no previst a la llei, dirigiu-vos a: sepi.bupc@upc.edu

 

Valid XHTML 1.0! Programari DSpace Copyright © 2002-2004 MIT and Hewlett-Packard Comentaris
Universitat Politècnica de Catalunya. Servei de Biblioteques, Publicacions i Arxius