DSpace DSpace UPC
 Català   Castellano   English  

E-prints UPC >
Automàtica, robòtica i visió >
Institut de Robòtica i Informàtica Industrial, CSIC-UPC >
Ponències/Comunicacions de congressos >

Empreu aquest identificador per citar o enllaçar aquest ítem: http://hdl.handle.net/2117/2758

Arxiu Descripció MidaFormat
doc1.pdf1,38 MBAdobe PDFThumbnail
Veure/Obrir

Citació: Porta, Josep Maria; Cortes, Juan; Ros, Lluís; Thomas, Federico. "A space decomposition method for path planning of loop linkages". A: 2007 IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robot and Systems (IROS), San Diego, Estats Units d'Amèrica, 2007. IEEE , 2007, p. 1882-1888.
Títol: A space decomposition method for path planning of loop linkages
Autor: Porta Pleite, Josep Maria Veure Producció científica UPC; Cortes, Juan; Ros Giralt, Lluís Veure Producció científica UPC; Thomas, Federico Veure Producció científica UPC
Editorial: IEEE
Data: 2007
Tipus de document: Conference report
Resum: This paper introduces box approximations as a new tool for path planning of closed-loop linkages. Box approximations are finite collections of rectangloids that tightly envelop the robot's free space at a desired resolution. They play a similar role to that of approximate cell decompositions for open-chain robots - they capture the free-space connectivity in a multi-resolutive fashion and yield rectangloid channels enclosing collision-free paths - but have the additional property of enforcing the satisfaction of loop closure constraints frequently arising in articulated linkages. We present an efficient technique to compute such approximations and show how resolution-complete path planners can be devised using them. To the authors' knowledge, this is the first space-decomposition approach to closed-loop linkage path planning proposed in the literature.
ISBN: 1424409128
URI: http://hdl.handle.net/2117/2758
Apareix a les col·leccions:Institut de Robòtica i Informàtica Industrial, CSIC-UPC. Ponències/Comunicacions de congressos
Comparteix:


Stats Mostra les estadístiques d'aquest ítem

SFX Query

Tots els drets reservats. Aquesta obra està protegida pels drets de propietat intel·lectual i industrial corresponents. Sense perjudici de les exempcions legals existents, queda prohibida la seva reproducció, distribució, comunicació pública o transformació sense l'autorització del titular dels drets.

Per a qualsevol ús que se'n vulgui fer no previst a la llei, dirigiu-vos a: sepi.bupc@upc.edu

 

Valid XHTML 1.0! Programari DSpace Copyright © 2002-2004 MIT and Hewlett-Packard Comentaris
Universitat Politècnica de Catalunya. Servei de Biblioteques, Publicacions i Arxius